可编程控制器原理及应用 第2版 教学课件 作者 田淑珍 第6章 特殊功能指.pptVIP

3. PID控制回路选项 （1）如果不需要积分回路（即在PID计算中无“I”），则应将积分时间Ti设为无限大。由于积分项Mx的初始值，虽然没有积分运算，积分项的数值也可能不为零。 （2）如果不需要微分运算（即在PID计算中无“D”），则应将微分时间Td设定为0.0。 （3）如果不需要比例运算（即在PID计算中无“P”），但需要I或ID控制，则应将增益值Kc指定为0.0。因为Kc是计算积分和微分项公式中的系数，将循环增益设为0.0会导致在积分和微分项计算中使用的循环增益值为1.0。 4. 回路输入量的转换和标准化 每个回路的给定值和过程变量都是实际数值，其大小、范围和工程单位可能不同。在PLC进行PID控制之前，必须将其转换成标准化浮点表示法。步骤如下： （1）将实际从16位整数转换成32位浮点数或实数。 XORD AC0,AC0 //将AC0清0 ITD AIW0, AC0 //将输入数值转换成双字 DTR AC0, AC0 //将32位整数转换成实数 （2）将实数转换成0.0至1.0之间的标准化数值。用下式： 实际数值的标准化数值=实际数值的非标准化数值或原始实数/取值范围 +偏移量 其中：取值范围=最大可能数值-最小可能数值=32 000（单极数值）或64 000（双极数值） 偏移量：对单极数值取0.0，对双极数值取0.5 单极（0～32000），双极（-32000～32000） 如将上述AC0中的双极数值（间距为64,000）标准化： /R 64000.0, AC0 //使累加器中的数值标准化 +R 0.5, AC0 //加偏移量0.5 MOVR AC0, VD100 //将标准化数值写入PID回路参数表中。 5. PID回路输出转换为成比例的整数 程序执行后，PID回路输出0.0和1.0之间的标准化实数数值，必须被转换成16位成比例整数数值，才能驱动模拟输出。 PID回路输出成比例实数数值=（PID回路输出标准化实数值-偏移量）*取值范围 程序如下： MOVR VD108, AC0 //将PID回路输出送入AC0。 -R 0.5, AC0 //双极数值减偏移量0.5 *R 64000.0, AC0 //AC0的值*取值范围，变为成比例实数数值 ROUND AC0，AC0 //将实数四舍五入取整，变为32位整数 DTI AC0, AC0 //32位整数转换成16位整数 MOVW AC0, AQW0 //16位整数写入AQW0 6. PID指令 PID指令：使能有效时，根据回路参数表（TBL）中的输入测量值、控制设定值及PID参数进行PID计算。格式如表6-16所示。 说明： （1）程序中可使用八条PID指令，分别编号0~7，不能重复使用。 （2）使ENO = 0的错误条件：0006（间接地址），SM1.1（溢出，参数表起始地址或指令中指定的PID回路指令号码操作数超出范围）。 （3）PID指令不对参数表输入值进行范围检查。必须保证过程变量和给定值积分项前值和过程变量前值在0.0和1.0之间。 LAD STL 说明 PID TBL，LOOP TBL：参数表起始地址VB， 数据类型：字节 LOOP：回路号，常量（0~7）， 数据类型：字节 6.3.2 PID控制功能的应用 1. 控制任务 一恒压供水水箱，通过变频器驱动的水泵供水，维持水位在满水位的70%。过程变量PVn为水箱的水位（由水位检测计提供），设定值为70%，PID输出控制变频器，即控制水箱注水调速电机的转速。要求开机后，先手动控制电机，水位上升到70%时，转换到PID自动调节。 2.恒压供水 PID控制参数表 地址 参数 数值 VB100 过程变量当前值PVn 水位检测计提供的模拟量经A/D转换后的标准化数值 VB104 给定值SPn 0.7 VB108 输出值Mn PID回路的输出值（标准化数值） VB112 增益Kc 0.3 VB116 采样时间Ts 0.1 VB120 积分时间Ti 30 VB124 微分时间Td 0（关闭微分作用） VB128 上一次积分值Mx 根据PID运算结果更新 VB132 上一次过程变量PVn-1 最近一次PID的变量值 2. 程序分析 （1）I/O分配 手动/自动切换开关I0.0 模拟量输入AIW0 模拟量输出AQW0 （2）程序结构 由主程序，子程序，中断程序构成。 主程序用来调用初始化子程序， 子程序用来建立PID回路初始参数表和设置中断，由于定时采样，所以采用定时中断（中断事件号为10），设置周期时间和采样时间相同（0.1s），并写入SMB34。 中断程