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第三章 系统分析 一. 系统动态性能分析的一般描述 时域特性：以阶跃响应特征为依据的参数，如上升时间、峰值时间、最大超调量、稳态误差等。 频域特性 ：截止频率、谐振频率、 穿越频率 、稳定裕度等。 我们可利用MATLAB函数或编程计算仿真，分析系统的时域特性和频域特性 。 系统分析的目的是考察系统的动态特性，为设计系统达到预期性能指标提供根据。 二.频率分析的MATLAB函数 1.Nyquist图的绘制函数 控制工具箱中有绘制图的函数，调用格式为 其中， 为系统模型； 为频率向量；Re为频率响应实部；Im为频率响应虚部。 2.Bode图绘制函数 函数bode用于计算线性时不变系统 （LTI）的频率响应、幅值和相位，绘制图，调用方式为： 【例3-3】已知离散系统传递函数为 ，试绘制其Bode图。 用编写绘图程序如下； %MATLAB PROGRAM 3-3 %A example:Computation of frequency response % %Create model of a discrete system %================================== Ts=0.1; sys=tf([0.0478 0.0464],[1 -1.81 0.9048],Ts); %Draw the Bode plot of the system %================================= bode(sys) Nyquist图例 【例3-2】绘制下面系统的 Nyquist图 用MATLAB编写的程序如下： %MATLAB PROGRAM 3-2 %Create Model of system %====================== sys=tf([2 5 1],[1 2 3]); nyquist(sys); 3.稳定裕度计算函数 （1）系统的幅值裕度，即在Nyquist图上 相位穿越频率 或 在Bode图上，Kg（dB） （2）相位裕度 增益交界频率 （3）MATLAB稳定裕度计算函数 【例3-4】已知单位反馈系统开环传递函数为 求系统的幅值裕度、相位裕度和相应的交界频率。 用 编写程序和运行结果如下： %MATLAB PROGRAM 3-4 %Create Model of system %====================== sys=zpk(-2,[0 -0.5 -3.2+15.68i -3.2-15.68i],64); %Compute gain and phase margins %============================== margin(sys); [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(sys); Gm Pm Wcg Wcp ? amp304 Gm = 24.5794 ?Pm = 54.7389 Wcg =15.7016 ?Wcp = 0.6446 三.系统时域频域一般性能指标的计算 1.系统瞬态性能指标 常用来描述系统瞬态性能指标的参数有： (1)上升时间tr：响应曲线从稳态值的10%上升至稳态值的90%所要的时间。 (2)峰值时间tp：响应曲线第一次到达最大峰值所需要的时间。 (3) 最大超调量Mp： (4)?? 调整时间：瞬态响应曲线进入并永远保持在允许误差范围 内的最小时间。通常， 取稳态值的 或 。 系统上述瞬态性能指标计算可用MATLAB编程完成 . 【例3-5】已知系统， 试计算系统瞬态性能指标(稳态允许误差 )。 用编写程序和运行结果如下： %MATLAB PROGRAM 3-5 sys=zpk([],[-1+3*i -1-3*i],3); step(sys); [num,den]=tfdata(sys,v); %Compute steady value %==================== Finalvalue=polyval(num,0)/polyval(den,0) %Compute overshoot %================== [y,t]=step(sys); [Ym