自动控制原理第3章控制系统的时域分析与综合(史小平主讲课件).pptVIP

第三章 控制系统的时域分析与综合;分析;本章所采用的方法和步骤：;4;3.2 典型输入信号;它的拉氏变换应具有简单的形式，以便于求得系统的输出信号。;1;2;系统的单位斜坡响应能够反映系统在跟踪匀速变化信号时的性能。;3;单位加速度信号;4;拉氏变换：;5;3.3 一阶系统的时域分析;+;各变量之间的关系：;根据方块图求出闭环系统的传递函数：;本节研究具有普遍意义的一阶系统：;3.3.2 一阶系统的单位阶跃响应;求拉氏反变换得：;0; 一般认为，当 的值与其稳态值的差小于一定的允许值后，便可认为动态过程结束。;系统的传递函数只有一个极点 ，;3.3.3 一阶系统的单位脉冲响应;0;误差5%;单位脉冲响应;线性定常系统;3.3.4 一阶系统的单位斜坡响应;求拉氏反变换，得输出信号：;32;0;一阶系统的单位斜坡响应的稳态值为：;3.3.5 一阶系统的单位加速度响应;求拉氏反变换，得输出信号：;系统的跟踪误差：;系统的跟踪误差随着时间的增大而增大，直至发散。;3.3.6 线性定常系统的一个重要特性; 上述关系不仅适用于一阶系统，而且也适用于其他阶次的系统。;本次课内容总结;3.4 二阶系统的时域分析;上述电动伺服系统的输入信号是：;输入电位计的电压：;直流电机电枢的电压-电流方程：;通常很小，;电机转角和负载转角的关系为：;-;系统的开环传递函数为;系统的闭环传递函数为;二阶系统的标准传递函数为;无阻尼振荡频率；;标准形式二阶系统的特征方程为：;3.4.2 二阶系统的单位阶跃响应;系统的闭环传递函数可写为：;有阻尼振荡频率，;求拉氏反变换，;求得二阶系统的单位阶跃响应为;其中;2;此时二阶系统的闭环极点为;3;求拉氏反变换，得：;类似于一阶系统的单位阶跃响应。;4;在单位阶跃信号作用下，;其中;输出的拉氏反变换为：;此阶跃响应包含两个指数衰减项，;此时该二阶系统的响应可近似为一阶系统的响应：; 相应地，该二阶系统的闭环传递函数也可以近似为一阶传递函数：;另一方面，;从数学上可以证明，当 时有;于是;5;Re; 为比较在不同的 值（ ）下，二阶系统的单位阶跃响应曲线，先对二阶系统的闭环传递函数作如下处理：;令 ，;2;3.4.3 动态过程的性能指标;0;——第一次达到稳态值所需时间，反映系统的快速性。;0;峰值时间;调整时间;0;振荡次数;在上述5项指标中，最常用的是 和 。;3.4.4 欠阻尼二阶系统的动态过程指标;0;结论：;由于 对应于 的第一个峰值，;3;94;最终得;4;0;包络线的衰减速率取决于 ，;按照其包络线计算，有;100;当 时，;当 时，;5;其振荡周期为;当 时，;最终可得振荡次数的计算式：;重要结论;举例;本次课内容总结;[例3-1];[解];3;5;[例3-2];[解];根据;当 时;[例3-3];[解];单位阶跃响应;三角诱导公式;如果要求 ，;求得反馈系数为;结论;3.4.5 二阶系统的单位脉冲响应;1;2;3;先单调增、后单调衰减的曲线。;4;可求得;132;0;对于欠阻尼二阶系统，;令 ，得：;得;等于1;单位阶跃函数;0;0;从上述分析可知：;3.4.6 二阶系统的单位斜坡响应;的拉氏反变换为;将 、 、 、 代入;上式右边的后两项是衰减项，;2;3.5 高阶系统的时域分析;3.5.1 高阶系统的阶跃响应;闭环系统的零点;则高阶系统的闭环传递函数还可写为：;则高阶系统单位阶跃响应的拉氏变换为;求上式的拉氏反变换可得单位阶跃响应：;稳态分量;高阶系统单位阶跃响应的特点：;3;如果某一闭环零点附近没有极点，;3.5.2 高阶系统的闭环主导极点;闭环主导极点;高阶系统的动态过程主要取决于闭环主导极点，;3.6 用MATLAB做线性系统的时域分析;[y, t]=step(G);举例;运行结果如下：; step_01 Y_sd = 1 ;3.6.2 用MATLAB求解系统的单位脉冲响应;举例;运行结果如下：;3.6.3 用MATLAB求解系统对任意输入的响应;编写下列MATLAB文件：;运行结果如下：;本次课内容总结;3.7 改善控制系统动态性能的方法;则构成带有速度反馈的二阶系统。;系统的闭环传递函数为;从而可以提高系统的各项性能指标。