计算机控制系统_清华大学出版社_何克忠_李伟_习题参考答案.doc

第一章 1.1 计算机控制系统是怎么样分类的？按功能和控制规律可各分几类？ 答：计算机控制系统可按功能分类，按控制规律分类和按控制方式分类。 按功能计算机控制系统的分类：（1）数据处理系统。（2）直接数字控制（简记为DDC）。（3）监督控制（简记为SCC）。（4）分级控制。（5）集散控制。（6）计算机控制网络。 按照控制规律计算机控制系统的分类：（1）程序和顺序控制。（2）比例积分微分控制（简称PID控制）。（3）有限拍控制。（4）复杂规律控制。（5）智能控制。 1.2 计算机控制系统由哪些部分组成？并画出方框图。 答：计算机控制系统由控制对象、执行器、测量环节、数字调节器及输入输出通道等组成。 方框图：P115 图1.21 输出反馈计算机控制系统 1.9 简述采样定理及其含义。 答：采样定理：如果采样角频率=2/T大于2，即≥2，则采样的离散信号(t)能够不失真地恢复原来的连续信号y(t)。式中是连续信号y(t)的频谱特性中的最高角频率。 含义：要使采样信号(t)能够不失真地恢复原来的连续信号y(t)，必须正确选择采样角频率，使≥ 1.10 多路巡回检测时，采样时间，采样周期T和通道数N之间的关系。 答：采样时间是足够短的时间，y(kT)y(kT+),0<<。应满足 T≥N。 1.12 设有模拟信号(0～ 答：量化单位q=,量化误差 根据以上公式可求得(05)V： 转换位数 8 10 12 量化单位q/mV 19.53 4.88 1.22 量化误差 9.76 2.44 0.61 (2.5)V： 转换位数 8 10 12 量化单位q/mV 9.76 2.44 0.61 量化误差 4.88 1.22 0.30 1.14 试述数模转换器的作用？如何选择转换器的位数？ 答：数模转换器把数字量u(kT)转换成离散的模拟量(t)。转换的精度取决 模-数转换器的位数n，当位数足够多时，转换可以达到足够高的精度。 1.19 计算机控制系统有哪些主要的性能指标？如何衡量？ 答：计算机控制系统主要有动态指标，稳态指标和综合指标 1.20 如何衡量系统的稳定性？ 答：用相角裕量和幅值裕量来衡量计算机控制系统的稳定程度。 1.21 动态特性可以由哪些指标来衡量？ 答：（1）超调量（2）调节时间（3）峰值时间（4）衰减比（5）振荡次数N 第二章 2.3 根据Z变换的定义，由Y(z)求出y(kT): 1.已知Y(z)=0.3+0.6+0.8+0.9+0.95+ 解：y(0)=0.3,y(T)=0.6,y(2T)=0.8,y(3T)=0.9,y(4T)=0.95,y(5T)=1 2.已知Y(z)=-+- 解：y(0)=0,y(T)=1, y(2T)=-1, y(3T)=1, y(4T)=-1, y(5T)=1, y(6T)=-1 2.5 已知离散系统的差分方程，试求输出量的Z变换： 1.y(kT)=u(kT)+u(kT-T)-y(kT-T) u(kT)为单位阶跃序列 解：Y(z)=U(z)+U(z)-Y(z) =(+)U(z)-Y(z) = 2.6 已知时间序列，试求相应的Z变换： 1.3(kT) 解：Y(z)==3 参考： 5. ,|a|<1 解：Y(z)=+++++…… = 2.9 试求下列函数的Z反变换： 1.0.5z/(z-1)(z-0.5) 解：=+ =(z-1) ,z=1 =1 =(z-0.5) ,z=1 =-1 Y(z)=- y(kT)=1- 2.10 已知系统的方框图，试求输出量的Z变换Y(z): 7.解：y(t)=[] =K[(1-)+] 由：= 得A=,B=-; 代入上式中得：y(t)=[(1-)(-)] Y(z)=[] 15.解：Y(z)=NG(z)- = = 2.14 S平面与Z平面的映射关系z= 1.S平面的虚轴，映射到Z平面为 以原点为中心的单位圆周。 2.19 已知单位反馈系统的开环Z传递函数，试判断闭环系统的稳定性。 1.(z)= 解：系统的特征方程为：1+=0;得-Z+0.632=0 由Z= 代入上式 2.632+0.736+0.632=0 劳斯表： 2.632 0.632 0.736 0 0.632 劳斯表第一列元素都为正，系统稳定。 第三章 3.1 已知线性离散系统的差分方程，试导出离散状态空间表达式： 1.y(kT+2T)+0.2y(kT+T)+0.5y(kT)=u(kT) 解：参考P93页例3.1 F= 3.2 已知线性离散系统的方框图，试求出对应于各G(s)的闭环系统的离散状态空间表达式。 1.G(s)