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拉普拉斯变换(知识准备) 函数f(t)增大是指数级的含义: * 第 二 讲 拉普拉斯变换 主要内容 1、自动控制系统中的术语和定义 2、自动控制理论的发展概况 3、拉普拉斯变换 4、拉普拉斯反变换 第四节 自动控制系统中的术语和定义 反馈控制系统的基本组成 反馈控制系统结构框图 ① 测量元件：测量被控量的实际值或对被控量进行物理转换。 ② 比较元件：将测量值和给定值进行比较，得到偏差。 ③ 控制元件： 根据偏差大小产生控制信号。通常包括放大器和校正装置，控制信号和偏差信号具有一定关系(称为调节规律)。 ④ 执行元件：由控制信号产生控制作用，从而使被控制量达到要求值。阀、电动机、液压马达等。 ⑤ 被控对象：被控制的机器、设备或过程等。 控制量 u 偏差信号e 反馈信号 b 反馈环节 H 控制环节 GC 被控对象 GO 扰动 n 输出信号 C 参考输 入信号 r 比较 环节 自动控制理论的发展概况 1 经典控制理论 40~50年代形成 SISO系统 基于：二战军工技术 目标：反馈控制系统的镇定 基本方法：传递函数，频率法，PID调节器 (频域) 2 现代控制理论 60~70年代形成 MIMO系统 基于： 冷战时期空间技术，计算机技术 目标：最优控制 基本方法：状态方程（时域） 智能控制技术 90年代开始发展 专家系统 模糊控制 神经网络 预测控制 4 正在发展的各个领域 自适应控制 大系统理论 鲁棒控制 多率周期控制 非线性控制（微分几何，混沌，变结构） 一、拉普拉斯变换定义 设f(t)是时间t的函数 t0 f(t)=0 则 称为函数f(t)的拉普拉斯变换 （1）s是复数 说明： （2）L为积分运算符，表示对函数f(t)做积分变换 （3）F（S）为f(t)的拉普拉斯变换 （4）积分运算是单边积分 当t0时 f(t)=0 (5) F(S)存在的条件：函数f(t)增大是指数级的 【例1】 求单位阶跃函数的拉氏变换 【解】 根据定义有 【例2】求单位斜坡函数的拉氏变换 【例3】求正弦函数的拉氏变换 （欧拉公式） 【例4】求指数函数的拉氏变换 【定理1】（线性变换定理）若函数f1(t)和f2(t)都可作拉氏变换，且其拉氏变换分别为F1(s)和F2(s)，a 和b是任意常数，则有 说明：函数线性组合的拉氏变换等于各函数拉氏变换的线性组合。 二、拉氏变换定理 【定理2】（微分定理）若f(t)的拉氏变换是F(s),其一阶导数可作拉氏变换，则 二阶： n阶： 若f(t)初始值和它的各阶导数的初始值均为零，即 【定理3】（积分定理）设f(t)的拉氏变换为F(s)， f(t)的可作拉氏变换，则： 初始条件为零时： 【定理4】（时间平移定理）若f(t)的拉氏变换是F(s),t0是任意正实数，则 说明：时间域函数偏移或延迟t0的拉氏变换，为非偏移函数的拉氏变换乘以一个指数项，该指数项称为偏移或延迟算子。 【定理5】 （复频率平移定理）若f(t)的拉氏变换是F(s),a是任意常数，则 【定理6】 （复数微分定理）若f(t)的拉氏变换是F(s),则 推广： 【定理7】 （复数积分定理）若f(t)的拉氏变换是F(s),则 【定理8】 （初值定理）若f(t)和它的一阶导数可作拉氏变换,且sF(s)在s趋于无穷时极限存在，则： 【定理9】 （终值定理）若f(t)和它的一阶导数可作拉氏变换,且sF(s)在s趋于零时极限存在，则： 卷积的概念和性质 【定理10】 （卷积定理）函数卷积的拉氏变换，等于两个函数拉氏变换的乘积 【定理11】 (单边周期函数)设f(t)是周期为T的函数,即对于任意整数n有: 则周期函数f(t)的拉氏变换为: 三、变换定理的应用 1、简化求拉氏变换的过程 【例5】求下列函数的拉氏变换 【解】（1）根据时间平移定理有 （2）利用复频率平移定理有 2、由拉氏变换求函数初值 【例6】若已知函数f(t)的拉氏变换如下，求初值f(0) 【解】由初值定理可得： 3、由拉氏变换求函数终值 【例7】若已知函数f(t)的拉氏变换如下，求终值f(∞) 【解】由终值定理可得： 1 lim ) ( lim ) 0 ( = + = = ￥ ? ￥ ? a s s S sF f s s 0 lim ) ( lim ) ( 0 0 = + = = ￥ ? ? a s s S sF f s s 四、常用拉氏变换对 五、拉氏反变换的定义 六、用部分分式展开法求拉氏反变换 【定理1】当p1,p2,…pn均为不等实数根时有 则F(s)的拉氏反变换为 【例8】用部分分式展开法求下列函数的拉氏反变换 【解】 则F(s)的拉氏反变换为 【定理2】