时域瞬态响应分析.pptVIP

例3-1 M f K 8.9N 0.0029 求M、k、f 的数值 §3-5 高阶系统的瞬态响应 对于一般二阶以上的单输入单输出线性定常系统，其传递函数可以表示为： 可见，高阶系统的瞬态响应是由一些一阶惯性环节和二阶振荡环节的响应函数迭加组成的。当所有极点均具有负实部时，除了α，其它各项随着t→∞而衰减为零，即系统是稳定的。见教材 高阶系统通过合理的简化，可以用低阶系统近似。 1、 系统极点的负实部愈是远离虚轴，则该极点对应的项在瞬态响应中衰减得愈快。 反之，距虚轴最近的闭环极点对应着瞬态响应中衰减最慢的项，该极点对（或极点）对瞬态响应起主导作用，称之为主导极点。 工程上当极点A距虚轴的距离大于5倍的极点B距虚轴的距离时，分析时可忽略极点A。 2、 闭环传递函数中，如果零、极点数值上相近，则可将该零点和极点一起消去，称之为偶极子相消。 对分母分解因式，工程上常用的找根法，一是试探法，二是劈因法。 当考虑主导极点削去(s+60)时，只去掉s，保证静态增益不变。 例题及习题 - - 比较 对二阶系统单位阶跃响应的影响 0 [s] 衰减振荡 作业： 3-3、3-5、3-7、 3-9、3-20 * 0 [s] 一、二阶系统的单位阶跃响应 欠阻尼 衰减振荡 0 一、二阶系统的单位阶跃响应 临界阻尼 不振荡 0 一、二阶系统的单位阶跃响应 过阻尼 不振荡 动态过程更长 0 一、二阶系统的单位阶跃响应 无阻尼 等幅振荡 一、二阶系统的单位阶跃响应 [s] 0 负阻尼 不相等正实根 单调发散 共轭复根 0 负阻尼 发散振荡 1 0 2 3 4 5 6 7 8 wn=6; kosi=[-1:0.5:1.5]; figure(1); hold on; for kos=kosi num=wn.^2 den=[1,2*kos*wn,wn.^2] step(num,den,k) end; -1 补充习题： 1 0 t [s] 0 0 0 0 0 0 1 2 3 4 5 6 1、根据特征根在S平面的分布，画出单位阶跃响应，并标出对应的序列号； 2、指出各响应属于哪种形式： （单调上升 衰减振荡 等幅振荡 发散振荡 单调发散） 几点结论 二阶系统的阻尼比? 决定了其振荡特性： ? 0 时，阶跃响应发散，系统不稳定； ? ? 1 时，无振荡、无超调，过渡过程长； 0?1时，有振荡，? 愈小，振荡愈严重， 但响应愈快， ? = 0时，出现等幅振荡。 ?一定时，?n越大，瞬态响应分量衰减越 迅速，即系统能够更快达到稳态值，响应 的快速性越好。 工程中除了一些不允许产生振荡的应用， 如指示和记录仪表系统等，通常采用欠阻 尼系统，且阻尼比通常选择在0.4~0.8之间， 以保证系统的快速性同时又不至于产生过 大的振荡。 二、二阶系统的单位脉冲响应 衰减振荡 二、二阶系统的单位脉冲响应 二、二阶系统的单位脉冲响应 三、二阶系统的单位斜坡响应 §3-4 时域分析性能指标 二阶系统 瞬态性能？ 1、二阶系统瞬态响应指标 响应曲线从0上升到稳态值的100%所用时间 响应曲线达到第一个峰值所用时间 在响应曲线的稳态值上，用稳态值的绝对百分数做一个允许误差范围，响应曲线达到并且永远保持在这一允许误差范围内所用的最小时间 1 0 t 这些点已被确定 0.05或0.02 1、二阶系统瞬态响应指标 0 [s] 0 [s] 0 4.3 9.4 16.3 25.4 37.2 52.7 72.9 100 1 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 表3-2 不同阻尼比的最大超调量 1 0 t 标准二阶系统瞬态响应指标 机械控制工程基础 主讲教师：王国荣 第三章 时域瞬态响应分析 3-1、时域响应以及典型输入信号 3-2、一阶系统的瞬态响应 3-3、二阶系统的瞬态响应 3-5、高阶系统的瞬态响应 3-4、时域分析性能指标 工程中的控制系统总是在时域中运行的。在分析和设计控制系统时，我们需要有一个对各种控制系统性能进行比较的基础。这种基础可以通过下述方法建立: 1 预先规定一些特殊的试验输入信号 2 然后比较各种系统对这些输入信号的响应。 第三章 时域瞬态响应分析 规定一些特殊的试验输入信号 各种 系统 比较各种系统对这些试验