控制结构结束下的次优状态反馈问题.pdfVIP

第7卷 专辑 中国管理科学 Ⅷ．7，却扰脚I姗e ：：：：兰：：盆婴：==2===：警磐普=暨：j=： =j=翟皇；；：罂 控制结构结束下的次优状态反馈问题 韩会磊 (四川I大学西区管理科学系，成都 610065) 李世玲 (西南交通大学电报学院，成都 610031) 摘蔓：线tLT-次型调节器同题最优状态反馈律的实现必绠要求全部状态变量可测．而实际工程 应用中无法保证。针对此间题，本文引入两种控钠结构约束：1)单控倒耋占构约束，2)复控翻结构约 束．从而使反馈只充分利用可羽状态变量，在此基础上本文对终端时同限q=oo的系统进行分析， 推导论证出了相应的次优必要条件及改进的次优算法。 关薯调：控制结构约束；次最优；可测 1控制结构约束 对于给定系统 t≥t。 』2(1)=ax(t)+Bu(t) ，，．、 ＼。(10)=工o 、1’’17 及目标函数 (1—2) ‘J0 其中：。(f)是n维状向量，“(￡)是p维控制向量，Q是半正定矩阵，R是正定矩阵。 定义1(简单控制结构约束) 控制向量。其约束称为简单控制结构约柬。 定义2(复控制结构约束) 结构约束的控制向量，对应的约束称为复控制结构约束。 中国管理科学 1999拄 定义3(简单控制结构约束矩阵集与复控制结构约束矩阵集) △=：F：F=／-／?v／}则称n为复控制结构约束矩阵集；类似地，称△为简单控制结构约束矩阵 ． 集。苦令^t=M，j=1，觋n=△，所以，△￡n，即对任意F∈△有F∈n；反之，不一定。 下面具体看一下如何通过引入两处控制结构约束使得控制向量只依赖于可测的状态变 量。 ’． 不妨假设z(f)=(上。，赴．一，卫¨…，士。)7其中z1，一，z‘是不可测状态变量，其余状态 『0 0…0口l…oo,o] … o o o 岛‘‘ ‘“1 变量为可测的。则可选M为f变量为可测的。则可选M为l …岛√。』 ㈠一■丑。。 其中吣…，。…。，pl’一t岛、，71’～，％飞，为适当的常数。如此构造的矩阵M与向量 z(，)相乘后便会把不可测状态变量忽略掉，从而达到只依赖于可测状态变量的目的。 2 次优模型的建立 为避免直接求解Riccatij，程寻求最优状态反馈律，我们引入随机性能指标。 集(0或A)中的任意集合。 把“(f)=Fx(￡)代入(1—1)、(1—2)式得 fz(t)=(A+BF)z(t) (2—1) IT(!。)=。o (2