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控制输入有约束的轨迹跟踪问题 沈春林 贺也平 (南京航空航天大学自动控制系．南京t210016) 摘要：在连续系统预测控制框架下，本文讨论了控制输入有约束时的轨迹跟踪问题．现 实中的系统在跟踪输出轨迹时，其控制输入一般都是有约柬的．控制输入的约束限制了 系统对于轨迹的跟踪能力．本文研究了控制输入约束对于系统输出的影响．针对连续系 统预测控制跟踪方法，研究了可跟踪轨迹问题．给出了轨迹可以被跟踪的充分条件． 关键词：输入约束；预测控制：轨迹跟踪；非线性系统 l 引言 非线性系统输出跟踪问题在控制理论研究和实际应用中都具有十分重要的意义． 航空领域的低空突防、飞行器起飞和降落、大机动飞行以及空中交通控制等许多问题 均涉及到了输出跟踪问题。基于反馈线性化的动态逆方法【”，非线性滑模控制方法唧。 连续系统的预测控制方法【3】以及非线性输出调节方法州是比较有代表性的几种方法。 现实中大多数系统的输入都是有约束的。例如飞行器的副翼、水平尾翼等作动面 的偏转角和发动机推力等控制变量存在最大限幅，限制了飞行器对于轨迹跟踪的能 力。因此研究有约束的控制输入系统的轨迹跟踪问题是十分重要的。Miller等人对于 线性飞行器模型，在控制输入有约束的情况下，关于线形二次型跟踪问题进行了研究 吲。Pappas等人对于非线性系统轨迹跟踪问题，分别考虑了动态逆方法中控制输入的 约束对可跟踪轨迹的影响f61以及通过改变时间尺度满足控制输入约束例等问题。 Devasia等人【则对于非线性系统，提出了克服由于初始偏差过大导致不满足控制输 入约束的方法。 针对连续系统的预测控制方法，本文研究了非线性系统的控制输入约束对于系统 输出轨迹的影响。在控制输入存在限幅的情况下．研究了可跟踪轨迹问题。给出了可 跟踪轨迹的充分条件。 2输入约束对于系统输出的影响 考察单输入单输出的非线性系统 y=以LxJ；：嬲邯。弦 仁·， l向量函数。并且 其中j∈口，“，y∈R。^o。是函数，m)是n×1向量函数，甙x)是nx 具有足够的光滑性。不失一般性，设原点为系统的均衡点。 假设y在原点具有相对度数，，并且系统(2．1)能够完全线性化。由反馈线性化方 法【”．系统(2．1)可以化成如下形式 {I={2 掌：=蠡 … (2．2) #。=≠， 毒，=F(善)+G(善)“ J，=岛 这里f=(f。f2…f，)。由相对度数的定义，G缸)在原点附近是可逆的．如果对于某常 数^p0，使得I“i≤^f则系统(2．2)的状态应满足： I壶二￡剑≤M (2．3) I G(毒)f 令量=0。记 ％刊铡sM} (2．4) 它是系统(2．2)状态空间中包含原点的闭区域。记 三=群fGg)f (2．5) 』=supjG(手)l {啪 由于IG(f)|在原点周围不为o，故不妨认为Do。 下面讨论控制输入的约束对于系统输出的影响。假设输入的约柬为㈨≤Ⅳ。如果 系统(2．2)的初始状态在原点附近，属于集合U；，则有 蚓}器卜剑 伍s， 由不等式(2．5)知 协l≤2埘 (2．7) 注意到yl，’=孝，。特别地，当F1时，表示控制输入的约束对于输出轨迹的变化 率，’产生限制。当，：2时，表示控制输入的约束对于输出轨迹的加速度y(2’产生限 制。一般地，当控制输入有约束时，对于系统输出轨迹的机