数控机床 教学课件 作者 郭永亮 课时13 14（2.4）.pptVIP

机械工业出版社 数控机床 2.4 数控机床伺服系统 2.4.1 概 述 伺服驱动系统简称伺服系统（Servo System），是以机床移动部件的位置和速度作为控制量的自动控制系统，又称随动系统。它是数控系统的执行部分，数控机床的数控系统与机床本体的联系环节，主要功用是负责数控机床控制器与刀具、主轴间的信息传递，能量的放大与传递，它接受来自数控系统的指令信息，按其要求驱动机床移动部件运动，以加工出符合图样要求的零件。伺服系统的性能在很大程度上决定了数控机床的性能。因此，研究与开发高性能的伺服系统一直是现代数控机床的关键技术之一。 2.4.1 概 述 1．伺服系统组成 伺服系统一般由驱动控制单元、驱动元件、机械传动部件和末端执行件等组成。对于闭环和半闭环控制系统还包括检测反馈环节。 典型的电气伺服系统框图如图2-62所示。从器件上来说，电气伺服系统包括执行部件（例如交、直流电动机及速度检测元件）、伺服驱动器（速度、电流控制单元，功率放大器等）、CNC中的位置控制器三部分。 2.4.1 概 述 2.4.1 概 述 2．数控机床对伺服系统的要求 伺服系统是数控机床的重要组成部分之一。其动态响应和伺服精度是影响数控机床加工精度、表面质量和生产率的主要因素。因此，数控机床的伺服系统应满足以下基本要求： （1）调速范围宽　调速范围RN指生产机械要求电动机能提供的最高转速和最低转速之比，即 式中，和一般指额定负载时的转速，对于少数负载很轻的机械，也可以是实际负载的转速。 2.4.1 概 述 （2）低速大转矩　切削加工的特点一般是在低速时进行重切削。为适应加工要求，要求伺服系统在低速切削时能输出较大的转矩。系统具有这一特性，可以简化传动链，使传动装置机械结构得到简化，系统刚性加强，使传动装置的动态质量和传动精度得到提高。 （3）精度高　数控系统每发出一个进给指令脉冲，伺服系统就将其转化为相应的位移量，通常称为脉冲当量。脉冲当量越小，机床的精度越高。作为数控加工，对定位精度和轮廓加工精度要求都比较高，定位精度一般为0.01～0.001mm，甚至0.1。轮廓加工精度与速度控制和联动坐标的协调一致控制有关。在速度控制中，要求高的调速精度，比较强的抗负载扰动能力。 2.4.1 概 述 （4）快速响应特性好　快速响应是伺服系统动态品质的重要指标，反映了系统的跟踪精度。一方面要求过渡过程时间要短，一般是在200ms以内，甚至小于几十毫秒；另一方面要求最大偏差要小。 （5）系统稳定性、可靠性要好　稳定性直接影响数控机床加工的精度和表面粗糙度。因此，要求伺服系统要具有较强的抗干扰能力。另外，系统的可靠性要好。通常用发生故障时间间隔长短的平均值作为依据评价机床的可靠性，即平均无故障时间要短。 2.4.1 概 述 3．数控机床伺服系统的分类 （1）按用途和功能分类　 1）进给伺服系统：是指一般意义的伺服系统，它包括速度控制和位置控制。进给伺服系统用于控制机床各个坐标轴的切削进给运动，是数控机床中要求最高的伺服系统。 2）主轴伺服系统：一般只是一个速度控制系统，用于实现主轴的无级调速，满足切削过程中的转矩和功率的输出。 3）辅助伺服系统：通常用在各类加工中心或者多功能数控机床中，用来控制刀库、料库等辅助系统，一般只有简易的位置控制。 2.4.1概 述 （2）按控制原理分类　按控制原理，数控机床的伺服系统，可分为开环伺服系统、闭环伺服系统和半闭环伺服系统。 2.4.1 概 述 1）开环伺服系统。 开环控制系统速度低，低速平稳性差，效率也较低。每一指令脉冲的进给误差、传动链的误差间隙、导轨滑动时摩擦力的不均衡等造成的误差等最终都反映到实际位移中去，使得定位精度相对于闭环和半闭环控制系统精度较低。但开环控制系统结构简单、运行平稳可靠、成本低、调整维护方便，在经济型数控机床上应用广泛。图2-63为开环控制系统示意图。 2.4.1 概 述 2.4.1 概 述 2）半闭环伺服系统。 如图2-64所示，在电动机轴或丝杠轴端上安装角位移检测装置，把转角的变化反馈到数控系统中，与系统中的位置指令进行比较，用比较后的差值控制位移部件移动，则系统就变成了半闭环系统。传动机构的误差仍会影响到移动部件的位置精度，使得系统无法对这一环节到最终控制目标之间的误差自动进行补偿。但是系统容易达到较高的位置增益，不发生振荡现象，快速性好，动态精度高。为提高机床的定位精度，对于传动链误差，如反向间隙、丝杠螺距累积误差可以通过数控系统的参数设置来进行补偿。 2.4.1 概 述 2.4.1 概 述 3）闭环伺服