产业化超声电机的研究及发展趋势.pdfVIP

产业化超声电机的研究及发展趋势 胡敏强1，金龙1，吴济安2，徐进亮2 (1东南大学电气工程系，南京210096；2．国电南京自动化有限公司，南京) 超声电机是利用压电材料具有的逆压电效应，即在交变电场作用下，压电材料会产生伸缩现 象，通过各种伸缩振动模式的转换与耦合，将电能直接转变成机械振动能，并利用摩擦转变成旋转 或其它方式运动的驱动装置。与传统的电磁电机相比，它没有绕组和磁性元件，具有结构简单、重 量轻、单位体积获得的出力大(可直接驱动)、响应速度快、控制精度高、没有电磁噪声和电磁兼容 性好等优点，另外还具有耐低温／真空等适合太空环境的特点。超声电机是一种新的自动控制执行 器，利用其结构的简单和小型化的特点使之用于光学设备的自动调焦机构，利用其高控制精度和大 力矩等特点使之用于产业机械(如坐标仪、机器人等)，利用其快速响应等特点使武器装备具有高 度的机敏性，其耐空间环境(主要指高低温和真空)使之又适合航空航天方面的应用。 纵观超声电机的发展历史，可分三个阶段，即超声电机的概念阶段、实用前景的样机阶段和实 机原理模型…。第二阶段是80年代初，由于压电陶瓷材料的进展，13本的指田年生在Vasiliev的 研究基础上，1980年提出了一种驻波型超声电机”1，该电机使用了兰杰文振子，此电机的性能第一 个满足了实际使用要求，但振动片与转子接触是点(线)接触，因摩擦导致磨损问题，后在1982年 点(实际是局部接触面)连续不断地推动转子，大大地降低了定子与转子接触界面上的摩擦和磨 损，这为超声波电机走向实用开辟了道路，也吸引了一些研究单位和企业关注。1987年正式商业 发售该电机。同年，日本佳能公司研制出用于相机凋焦的超声电机，在相机业界为之一振，标志着 超声电机开始走向实用阶段。此后，进一步引起了全世界产业界和学术界的重视，研发向广度和深 度发展，许多超声电机新品不断地研发出来并走向应用。在日本应用超声电机后，美国、法国、德国 和英国等也展开了研究和应用。目前，美国已将超声电机成功应用到航空航天、信息和汽车产业领 域，法国用于空空导弹导引装置，德国则用于飞机的电传操纵系统等。日本在基础理论、制造技术、 控制策略、工业应用和规格化产品生产等诸方面都取得了引人注目的成就，成果与水平居世界领先 地位，每年的用量在500万套以上。但我国超声电机的商业化产品的开发还是一个空白。 从超声电机的驱动方式来看，可分为驻波型和行波型超声电机，驱动的实质就是使定子在定转 子接触界面上的质点运动轨迹是椭圆，由此派生出各种振动方式(单一模态、复合模态和模态转换 型等)超声电机。本文就我国具有产业化前景的各种行波超声波电机的设计与应用做了介绍。 1环形行波超声电机 图1、图2分别为定子直径为30mm、45mm、60ram和lOOmm的环 行行波超声电机及其结构图。由于环行行波电机靠摩擦驱动，可通过 对电机轴向约束，由轴向尺寸的配合来施加轴向预压力。如有的电机 的轴向约束通过轴上设置卡簧，由转子变形施加预压力，但对装配的 精度要求很高，也可以通过外壳的固定来设置轴向约束，由蝶簧施加 图1系列行泷疆声电机 一72— 轴向预压力，它对于壳体的轴向尺寸精度要求较高。 图3为均压行波超声波电机工作所采用的B013振型，图4则是该电机的实测输出特性曲线。 由于该电机实现了定转子的面接触和均压运行，其转速随着负载转矩的增大而平稳地降低。最高 空载转速58r／rain，最大效率23．5％，堵转力矩为2．2N·m。 图2超声电机结构 图3直径100mm超声波电机采用的振型图4直径100ram超声电机输出特性 为实现行波超声波电机的超高精度定位控制，作者对自主设计研究的直径为100ram超声波电 机的定转子接触界面、驱动控制电路做了进一步改进，使其转 速小于2r／min。通过控制电路，使电机处于步进运行状态。利 用Leica公司的WILD—T1610经纬仪对电机的步距角进行了 测试，测试装置如图5所示，步距角分辨率达到1．5角秒，足以 满足导弹瞄准定向系统的需要。图6是开发的汽车门窗玻璃 升降用行波超声电机实物图。 图5』；fj波超声电机步距角的测试 2圆柱定子摇摆型超声电机 环行行波型超声电机在小直径(小于20ram)条件下，输 出性能逐渐失去低速大扭矩的特点，而且由于其结构的限 制，效率也很难提高。柱体摇摆型超声电机