基于弹性绳理论的自主车辆防碰撞的路径规划.pdfVIP

汽 车 工 程 2014年(第36卷)第 10期 AutomotiveEngineering 2014(Vo1．36)No．10 2014231 基于弹性绳理论的自主车辆防碰撞的路径规划木 曹昊天，宋晓琳，黄 江 (湖南大学，汽车车身先进设计与制造国家重点实验室，长沙 410082) [摘要] 基于人工势场的引导策略，通过建立包括车道边界和障碍车的道路危险势场，采用弹性绳模型实现 了车辆在高速公路上的车道保持和紧急避障功能。为了保证车辆在高速情形下避障的安全性 ，在障碍车辆原有势 场基础上，在障碍车辆的前后各增加一个引导势场，使车辆能够提前避障，从而避障过程更安全。再结合Carsim仿 真，在车辆的路径跟随过程中观察主车的横摆角速度的变化来判断车辆的稳定性。对直道和弯道两种情形进行避 障仿真对比分析，结果表明：在障碍车辆前后添加引导势场能提前避障，从而使避障过程更安全。 关键词：车辆；防碰撞；弹性绳理论；路径规划；人工势场；车辆动力学 PathPlanningofAutonomousVehicleforCollision AvoidanceBasedonElasticBandTheory CaoHaotian．SongXiaolin＆HuangJiang HunanUniversity，StateKeyLaboratoryofAdvancedDesignandManufacturingforVehicleBody，Changsha 410082 [Abstract] Basedonthestrategyofartificialguidingpotentialfieldandbycreatingtheroadhazardpotential fieldincludingthatoflaneboundaryandobstaclevehicles，theelasticbandmodelisusedtorealizethelanekeeping andemergentobstacleavoidanceofvehiclesonmotbrway．Forassuringthevehiclesafetyofobstacleavoidanceat highspeed，onthebasisoforiginalpotentialfieldofobstaclevehicle，aguidingpotentialfieldisaddedonbothrfont andrearendsofobstaclevehicletoenablehostvehicleevadesinadvanceandmoresafely．Thenthechangeinthe yawrateofhostvehicleisobservedinthepathfollowingprocessofvehiclebyCarsimsimulationtojudgethestabili— tyofvehicle．Finallyobstacleavoidancesimulationandcomparativeanalysisareconductedonboth straightand curvedlanes．Theresultsshow thataddingguidingpotentialfieldsonobstaclevehiclecanachieveearlierandsafer evasivemaneuver． Keywords：vehicle；collision avoidance；elasticband theory；path planning；artificialpotentialfield； vehicledynamics 先进驾驶员辅助系统(ADAS)的车辆，能减少交通事 日JI舌