实验七 线性系统的频域分析.docVIP

实验七 线性系统的频域分析 一、实验目的 1、利用MATLAB绘制系统的频率特性图； 2、根据Nyquist图判断系统的稳定性； 3、根据Bode图计算系统的稳定裕度。 二、实验任务 利用MATLAB绘制系统的频率特性图，是指绘制Nyquist图、Bode图，所用到的函数主要是nyquist、ngrid、bode和margin等。 1、Nyquist图的绘制及稳定性判断 nyquist函数可以计算连续线性定常系统的频率响应，当命令中不包含左端变量时，仅产生Nyquist图。 命令nyquist(num,den)将画出下列传递函数的Nyquist图： 其中，。 （1）已知某控制系统的开环传递函数为，用MATLAB绘制系统的Nyquist图，并判断系统的稳定性。 MATLAB程序代码如下： num=[50] den=[1,3,-10] nyquist(num,den) axis([-6 2 -2 0]) title(Nyquist 图) 执行该程序后，系统的Nyquist图如图5-1所示。 图5-1 系统的Nyquist图 由上图可知Nyquist曲线逆时针包围(-1，j0)点1圈，而开环系统在右半平面有一个极点，故系统稳定。 （2）已知系统的开环传递函数为，用MATLAB分别绘制时系统的Nyquist图，并判断系统的稳定性。 MATLAB程序如下： num1=[100]; num2=[800]; num3=[2000]; den=[1,15,50,0]; hold on; nyquist(num1,den) gtext(100) nyquist(num2,den) gtext(800) nyquist(num3,den) gtext(2000) axis([-6 2 -2 2]) title(Nyquist 图)执行该程序后，系统的Nyquist图如图一所示： 图一: 系统的Nyquist图 当k=1时，由上图可知Nyquist曲线逆时针包围(-1，j0)点0圈，故系统稳定。 当k=8时，由上图可知Nyquist曲线逆时针包围(-1，j0)点2圈，故系统不稳定。 当k=20时，由上图可知Nyquist曲线逆时针包围(-1，j0)点2圈，故系统不稳定。 2、Bode图的绘制及稳定裕度的计算 MATLAB提供绘制系统Bode图函数bode( )，bode( num,den)绘制以多项式函数表示的系统Bode图。 （1）已知典型二阶环节的传递函数为，其中，分别绘制时得Bode图。 MATLAB程序代码如下： w=[0,logspace(-2,2,200)] wn=0.7 tou=[0.1,0.4,1,1.6,2] for j=1:5 sys=tf([wn*wn],[1,2*tou(j)*wn,wn*wn]) bode(sys,w) hold on end gtext(tou=0.1) gtext(tou=0.4) gtext(tou=1) gtext(tou=1.6) gtext(tou=2) 执行该程序后，系统的Bode图如图5-2所示。 图5-2 系统的Bode图 (2) 已知某高阶系统的传递函数为，绘制系统的Bode图，并计算系统的相角裕度和幅值裕度。 MATLAB程序代码如下： num=5*[0.0167,1] den=conv(conv([1,0],[0.03,1]),conv([0.0025,1],[0.001,1])) sys=tf(num,den) w=logspace(0,4,50) bode(sys,w) grid [Gm,Pm,Wg,Wc]=margin(sys) 执行该程序后，系统的Bode图如图5-3所示。 图5-3 系统的Bode图 运行结果如下： Gm = 455.2548 Pm = 85.2751 Wg = 602.4232 Wc = 4.9620 由运行结果可知，系统的幅值裕度，相角裕度，相角穿越频率，截止频率。 （3）已知某高阶系统的传递函数为，绘制系统的Bode图，并计算系统的相角裕度和幅值裕度。 MATLAB程序如下： num=100*[0.5,1]; den=conv(conv([1,0],[1,1]),conv([0.1,1],[0.05,1])); sys=tf(num,den); w=logspace(0,4,50); bode(sys,w); grid [Gm,Pm,Wg,Wc]=margin(sys) 运行结果如下： Gm = 0.5080 Pm = -16.2505 Wg = 13.0505 Wc = 18.0572 执行该程序后，系统的Bode图如下图二所示: 图二: 系统的Bode图 由运行结果可知，系统的幅值裕度为0