一种实时多任务操作系统(RTMT)任务切换机制地研究.pdfVIP

一种实时多任务操作系统(R17MT) 任务切换机制的研究 谷向华顾均晓 (中国航天科_T-集团第三研究院第8357研究所) 摘要：80x86系列处理器从80386开始就具有了硬件的任务切换机制，通过JMP指令可在任 务之间进行切换。但是一些实时操作系统并没有使用这些硬件机构，仍然使用软件方法进行 任务的控制。而对于RTMT这种小型实时多任务操作系统而言，虽然硬件的任务机构不够灵 活，但同时也可以减化软件任务切换所带来的一些问题。本文主要对RTMT的两种任务切换 机制进行了研究和比较，以期找到一种更好的任务切换机制。 关键词：实时多任务操作系统任务切换任务状态段任务控制块 一、概述 嵌入式操作系统以占用内存少、高性能、完全的可伸缩性、性能稳定等特点得到了越来 越多的广泛重视。其应用主要包括工业自动化、网络通信、航空航天、医疗器械、自动服务 系统以及消费类系统。操作系统RTMT是专为嵌入式系统设计的实时多任务操作系统。 实时多任务操作系统RTMT是我所在研的一项院管预研课题。RTMT适用于无磁盘(包 括电子盘)的系统，因为整个软件驻留在只读存储器(ROM或EPROM)中。计算机启动时 不需要从磁盘(外存储器)中引导，而是直接从ROM或EPROM中引导，所以运行RTMT 的计算机系统能更快地启动。RTMT除能在指挥仪中应用外，它也能适用于弹上的计算机系 统和其它环境恶劣、计算机存储量有限、非标准体系结构和难以使用磁盘等情况下的计算机 系统。RTMT操作系统具有任务调度，内存管理，任务间通讯，同步等功能。此操作系统不 具备文件管理功能，因此也可把它看做准操作系统。 由于火控和弹上计算机在控制方面有很强的实时性要求，操作系统必须能快速的响应外 部事件，操作系统经常切换任务，为保证实时性，任务切换的速度和效率非常关键。如果速度 慢、效率不高会浪费大量的处理器时间。 80X86系列处理器从80386开始就具有了硬件的任务切换机制，一条转移或调用指令就 可以完成任务的切换，但仍有相当多的实时多任务操作系统没有使用这种机制。利用软件任 务切换机制的优点是对任务的处理比较灵活，可以继承传统的任务调度方法。但同时也带来 了相当多的难题，特别是当程序被给予不同的代码特权级以后，每当特权级发生变化，总是 伴随着堆栈的自动切换，如中断、应用程序调用操作系统功能时，因而需要特殊的处理。而 硬件任务切换尽管对任务的处理不够灵活，但是具有较高的可靠性，同时软件任务切换中的 系统程序和应用程序在给予不同的代码特权级以后所导致的一些问题，在硬件任务切换中也 不会出现。 因此有我们必要对该操作系统的两种任务切换机制进行分析和比较，以更好的提高该操 作系统的实时性及可靠性。 二、两种任务切换机制的分析 21软件任务切换 采州软件任务切换的RTMT系统，在整个系统运行的时候，只有一个任务状态段(TSS)， 只使刚全局描述符表GDT，不使用局部描述符表LDT，从CPU的角度看，只有一个任务。 进八保护方式之后，埘JMP指令转移到此任务。之后，始终在这个任务中运行，没有切换剑另 ～个任务状态段中去。我们沿用AMX的软件多任务控制办法为任务定义“任务控制块”TCB， 并以此作为任务调度的依据。 软件任务切换时，当前任务直接调用调度函数，进入调度程序，当调度程序找到一个需 要运行的任务后，最后通过一个近RET指令转去执行这个任务。ⅡkB,T有两种可能性：第一种 可能性是返回到调用调度程序的地方，因为任务挂起时，调度程序把调用点当时的堆栈指针 保存到了TCB中，以后当调度程序选中此任务时，从TCB恢复堆栈指针，此指针已经指向 当初调用时压入堆栈的返回地址，所以RET指令使程序转移到调用的返回点。第二种可能性 是重新开始执行一个任务，当一个任务剐创建时或执行完毕后，堆栈上面是任务启动子程序 的地址，所以RET指令使得程序转移到任务启动子程序处，它首先完成消息到用户栈的拷贝， 然后转到用户任务。当用户的任务执行完毕后，要执行任务初始化程序，准各下一次执行。 在任务启动子程序中用RET指令转移到用户任务，所以必须把任务初始化程序的地址推进用 户栈。这样用户任务返回时，才可返回到任务初始化程序。 有的实时操作系统，尽管工作在保护方式下，但仍把系统程序和应用程序放在同一段中， 用同一个选择器访问