探索创新人才培养模式，实现个性化教学——倒立摆机电一体化系统的实践和研究.pdfVIP

探索创新人才培养模式。实现个性化教学 193 探索创新人才培养模式，实现个性化教学 -——倒立摆机电一体化系统的实践与研究 天津工程师范学院王仲民 阎 兵 摘要 结合倒立摆教学实验平台，完善了创新实践教学体系，提出了KUMI创新培养模式。 又以特色意识为核心，建立了个性化的教学培养模式，三年多的课堂教学与实践结果表明其教学效 果显然。 关键字倒立摆：实践教学；KUMI模式；特色意识 一、引 言 倒立摆系统是典型的机电一体化教学实验平台，也是进行控制理论研究的理想平台。目前国 内外众多高校机械类、近机类以及自动控制类专业为配合机电一体化系统设计、机械控制工程基 础、自动控制原理以及机器入学等课程的教学与实践的需要，基本上都开设了倒立摆控制系统课 程。通过倒立摆控制系统可以把控制原理上许多抽象的概念直观地表现出来，有利于大学生对控 制理论的深入理解和掌握，而且倒立摆的控制技巧和杂技运动员进行倒立平衡表演技巧有异曲同 工之处，极富趣味性。 我院从深圳固高科技公司购置了GIP系列一级和二级直线倒立摆各五台，全方位的满足了教 学与实践的需要，而且在倒立摆系统平台上开展的基础性研究工作，对学科建设也起到了巨大的推 动作用。经过三年多的课堂教学与实践教学，在学院教改立项基金的大力资助下取得了一些成果， 而且作为教学改革的研究成果，于2005年10月获得院级教学成果二等奖。 二、加强实践教学改革，探索KuMI创新培养模式 我国高等教育法明确指出：“培养具有创新精神和实践能力的高级专门人才是高等学校的一 项基本任务”。对于在校大学生来说，实验教学是培养大学生实践能力的一个重要环节，这对于高 素质专业人才的培养具有非常重要的作用。任何创造发明或技术创新都离不开实验，因此紧密结 合我院的办学特色，围绕应用型人才的培养，探索出一条“KUMI”的实践创新培养模式，即：“认 知一理解一掌握—创新”，将课堂教学环节、实践教学环节以及大学生第二课堂的内容充分优化整 合，将应用能力和创新意识、创新能力的培养贯穿于教学的整个过程。 1．认知(Knowing)认清倒立摆系统基本结构，明确学习目的 在讲授这门课之前，首先让学生对倒立摆系统的组成有一个初步的认识，倒立摆本体、电控箱 194 第二都分高素质机械类创新人才的培养模式“ ， ， 和控制平台分别由哪几部分组成，各部分功能是什么。然后让学生认识清楚：倒立摆系统是干什么 用的，研究倒立摆系统的目的是什么。这样学生就会明确：倒立摆系统是一个理想的机电一体化教 学平台，可以在其上完成各类控制课程的教学实验。 ’ 2．理解(Understanding)理解部件特征和系统集成。突出系统研究的重要性 ．在学生对倒立摆控制系统有一个初步认识后，让学生自己亲自动手组装倒立摆系统，安装各种 硬件的驱动程序。这样可以使学生深刻理解和掌握机电一体化产品的部件特征和系统集成方法， 然后进一步让学生明确：研究倒立摆系统在实际的工程控制中是常见的，在此基础上教师可以进行 提示：例如，步行机器人行走时的平衡控制与倒立摆摆杆的控制相似；火箭发射时的控制也与倒立 摆摆杆的控制相仿。这样就会给学生留下深刻的印象：倒立摆控制系统不仅仅是一种必备的控制 教学设备，让学生具有一个可供实验验证的平台，而且该系统更广泛应用于测试、研究和开发各类 新型控制理论和控制算法，相关的成果在航天科技和机器人学方面获得了广泛的应用。 ‘ 3．掌握(M鹄tery)熟练掌握系统使用方法，验证经典控制理论 实践指导教师首先讲授系统的具体操作步骤以及一些必要的注意事项，然后让学生认真阅读 系统使用说明书，按照其上的操作步骤重复操作，进而掌握系统的使用方法。在此基础上进行倒立 摆控制系统的经典控制方法验证，如：倒立摆控制系统的传递函数法设计与实现、根轨迹法设计与 实现、频域法设计与实现、经典PID法设计与实现以及状态空间法设计与实现等。为给学生提供比 较充裕的时间，在实验的后阶段开放实验室，要求学生亲自动手设计实验并且