预测控制鲁棒性的探究的若干问题.pdfVIP

第二十二届中国控制会议论文集——InvitedSession 5：预测控制和滚动时域估计 预测控制鲁棒性研究的若干问题1’ 陈虹 (吉林大学控制科学与工程系长春130025) cn E-mail：chenl_I@jlu．edu 摘要：在理论解决预测控制的名义稳定性问题之后． 对预测控制的理论研究集中于其鲁棒性。本文 讨论了鲁棒预测控制的最新研究成果及若干关键问题， 包括开环与闭环预测，基于LMI的鲁棒MPC 的优点和保守性，以及MPC的输入输出性能问题。 关键词：预测控制，鲁棒性，开环与甥≯预测，输入输出性能 IssuesonRobustnessofModelPredictiveControl ChenH． (DepartmentofControlScienceandEngineering,JilinUnivers妇Changchun．／3002j) Abstract：nmnominal issueofMPChasbeen well stability theoreticallyaddressed．many arc oilits SOftie robustnessissue．Thisdiscussesofthe investigationsrecentlyfocusing paper newestresultsonrobustMPCandsome issuesinclusiveof and key open-loop closed-loop andconservatismofLMIbasedrobustMPC wellas prediction,advantages formulations，as ofMPC． input-outputperformance and Kcywords：Predictivecontrol，Robustness，Open—loopclosed-loop performance 1 引言 鼍磐，黔，(x(t)，“，w，．Ⅳ) (1) 在过去的十儿年中，预测控制(MPC，也称滚 (2) 动或后退时域控制)的理论研究如稳定性和鲁棒性 其中缈是所有允许不确定性和(或)干扰的集合； 取得了可喜的进展。通过在开环优化问题中引入附 ￡，是所有允许控制序列的集合：^，是预测时域。田 加的稳定性约束(如终端等式和不等式约束、收缩 此，最大化是在允许的不确定模型集和(或)干扰 约束)，从理论上基本解决了MPC的名义稳定性问 集内使目标函数最大化。最早的Min．MaxMPC算 题。有关这方面的综述可参阅文…～[51，不再复述。 法可以追溯到文【6】，其中假设单输入单输出FIR模 本文讨论鲁棒MPC研究的一些晟新成果及若 型的参数是不确定的，但在一定