虚拟手抓握动作的研究和实现.pdfVIP

虚拟手抓握动作的研究与实现 卢晓军 李 焱 贺汉根 (国防科学技术大学机电工程与自动化学院自动化所长沙410073 nudt@ynhoo㈣cn E-real)；]uxiaojua 摘要虚拟手的运动建模是三维人机交互研究中的一个关键|可题．针对虚拟维修仿真，本文提出了～种基于 Petri网的虚拟人手抓握动作的实现方法．该方法以关节化虚拟手的几何建模和荧节约束分析为基础，提出了一 种位置／变迁Petri网，通过仿真循环叠代和基于逆向运动学的关节插值计算，文现关节链上各个关节的运动控 制．最后，以人体建模与仿真软件Jack为仿真平台设计实现了一个虚拟人手抓握动作的Petri网．仿真和实验结 果表明所提方法简便易行，能够满足虚拟人执行虚拟维修作业中的要求． 关t词虚拟人，Petri网．行为控制 Researchand ofVirtualHandsMotion Implement Grasp I。u Yah．He Xiaojun，Li Hangen Mechntronics and “：¨llegeoi Automation删Nati Engineert*s iUniversityofDef栩seTechnulogY㈣Chg…h 410073，Chim Alm．raetKinematicsof is virtualhanda issueintheresearchof3D interac modeling key human-computer tion．Inorderto avirtualmaintenance Petri accomplish simulation，aNetbasedvirtualhands methodis grasP ofarticulatedvirtual handand constraintsare presented．Firstly，bodymodeling figures Joint discussed．Then， a PetriNetis ofsimulation place／transitiondemonstrated．Bythe iterationand way loop jointinterposition，all in chainare controlled．Atlast，aPetri—Netbasedvirtualhand networkis and jointsJoint controlling designed realized．Theresultsofsimulation indicatetheeffectivenessand ofthe experiments method． usabilityproposed wonbvirtuaJ contro】 Key human；PetriNets；beha