第二章过程特性及其数学模型-赵金才.ppt

第二章 过程特性及其数学模型 本章主要内容 对象的特性及其描述方法 对象数学模型的建立方法 描述对象特性的参数 §2-1 对象特性及其描述方法 回顾一下自动控制系统的组成 各种对象千差万别，要想设计出比较好的控制系统，需要深入了解对象的特性。 所谓对象的特性就是采用数学的方法所描述对象输入量与输出量之间的关系。 数学模型就是对象特性的数学描述。 建模时，通常将被控变量作为输出变量；将干扰和控制作用作为输入变量。 由对象的输入变量至输出变量的信号联系称为通道。（干扰通道、控制通道） 控制用数学模型与工艺设计分析数学模型的区别 用于控制的数学模型：一般是在工艺流程和设备尺寸都已确定的情况下，研究的是对象输入变量是如何影响输出变量的，研究目的是使所设计的控制系统达到更好的控制效果。 用于工艺设计的数学模型：是在产品规格和产量已经确定的情况下，通过模型的计算来确定设备的结构、尺寸、工艺流程及某些工艺条件，目的是达到最好的经济效益。 数学模型的表示形式 非参量模型： 当数学模型是采用曲线或者数据表格等来表示时，则称这类模型为非参量模型。 建立方法：记录实验结果或通过计算得到，有时可采用对象在一定形式的输入作用下的输出曲线或数据来表示。如：阶跃响应曲线、脉冲响应曲线、矩形脉冲响应曲线等。 优点：形象、清晰、比较容易看出定性特征。 缺点：缺乏解析性，直接用于系统的分析和设计比较困难。 参量模型： 当数学模型采用数学方程式来描述时，称这类模型为参量模型。 建立方法：可用描述对象输入、输出关系的微分方程式、偏微分方程式、状态方程、差分方程等形式来表示。 特点：解析性好，对于系统的分析和设计比较有帮助。 采用微分方程来表示对象数学模型的形式可参见P19式子 （2-1)~(2-3) §2-2 对象数学模型的建立 一、建模目的 1.控制系统的方案设计 对被控对象特性的全面和深入了解是设计控制系统的基础。 2.控制系统的调试和控制器参数的确定 为了使控制系统能安全可靠的运行需要必要的调试，必须对被控对象的特性有充分的了解。 3.制定工业过程操作优化方案 为提高效率获取最佳经济效益需要进行操作过程的优化。（5s培训） 4.新型控制方案及控制算法的确定 5.计算机仿真与培训系统 6.设计工业过程的故障检测与诊断系统 二、机理建模 什么是机理建模？ 机理建模是根据对象或生成过程的内部机理，列 写出各种有关的平衡方程，（如物料平衡方程、 能量平衡方程、动量平衡方程以及某些物性方 程、化学反应定律、电路基本定律等）从而获取 对象数学模型的方法称为机理建模。 机理建模的优点：具有非常明确的物理意义。 但对于复杂的系统，由于其内在机理不明确或参 数的确定比较困难，有时很难采用机理建模的方 法。 对于机理建模，仅要求大家掌握一阶对象的机理 建模方法。 第三节 描述对象特性的参数 时间常数T的物理意义可以这样来理解：当对象受到阶跃输入作用后，被控变量如果保持初始速度变化，达到新的稳态值所需的时间就是时间常数。 当t＝∞时，才有h＝KA。但是当t＝3T时， 这表明：从加入输人作用后，经过3T时间，液位已经变化了全部变化范围的95％。这时，可以近似地认为动态过程基本结束。 起始点的切线（其斜率表示变化速度）在新稳定值上截得的一段时间正好等于时间常数T。 三、滞后时间τ 有的对象，在受到输入作用后，被控变量却不能立即而迅速地变化，这种现象称为滞后现象。根据滞后性质的不同，可分为两类，即传递滞后和容量滞后。 1．传送滞后 传递滞后又叫纯滞后，一般用τ0表示。τ0的产生一般是由于介质的输送需要一段时间而引起的。 例如图2—19(a)所示的溶解槽，料斗中的固体用皮带输送机送至加料口。在料斗加大送料量后，固体溶质需等输送机将其送到加料口并落人槽中后，才会影响溶液浓度。 当以料斗的加料量作为对象的输入，溶液浓度作为输出时，其反应曲线如图2—19(b)所示。 显然：纯滞后时间只与皮带输送机的传送速度v和传送距离L有关。 另外，从测量方面来说，由于测量点选探不当、测量元件安装不合适等原因也会造成传递滞后。 图2-20是一个蒸汽直接加热器，如果以进入的蒸汽量q为输入量，实际测得的溶液温度为输出量。 今后实验或者工作中： 需注意由于测量元件、测量点的选择不当，取样管线太长及取样点距离设备较远等引起的纯滞后问题。 图2-21所示为有、无纯滞后的一阶阶跃响应曲线。x为输入量，y(t)为无纯滞后时的输出量，yτ(t)为有纯滞后时的输出量