第6章机器人编程.pptVIP

机器人语言是使用符号来描述机器人动作的方法。 编程系统的核心问题是操作运动控制问题。 第6章 机器人编程 （Robot Programming） 机器人语言的基本功能 机器人语言的特点 编程语言AL 机器人离线编程 §6.1 机器人语言的基本功能 （Basic Functions of Robot Programming Language） 运算 决策 通讯 工具指令 运动和操作 人机交互 传感器信息处理 §6.2 机器人语言的特点（ The Characteristics of Robot Programming Language） 一、机器人编程方式 1、示教－再现方式 2、数控方式 3、离线编程 二、机器人编程的要求 1、能够建立世界模型：物体的位置、姿态 2、描述机器人的作业 3、描述机器人的运动 4、允许用户规定执行流程：转移、循环、调用子程序、 中断等 5、有良好的编程环境 a、在线修改和立即重新启动 b、传感器的输出和程序追踪 c、仿真 6、需要人机接口和综合传感信号 动作级 关节级编程 终端执行级编程 对象级：描述被操作物体之间的关系 任务级：对工作任务所要求达到的目 标直接下命令 三、机器人编程语言的类型 根据描述作业 水平的高低 §6.3 编程语言AL （AL Language） 1974年美国斯坦福大学开发的动作级语言，也具有对象级的某些特征。 一、数据类型定义 1、标量(SCALAR) SCALAR PI ; 2、向量(VECTOR) VECTOR what ; 3 、旋转(ROT) ROT(what , PI*deg) ; 4、坐标系(FRAME) FRAME(nilrot ,VECTOR(20,0,15)*inches) ; 5、变换(TRANS) TRANS(nilrot, nilvect) 二、动作 1、MOVE语句 MOVE hand TO 目的地 2、手爪控制语句 OPEN hand TO sval CLOSEhand TO sval 3、控制语句 WHILE 条件 DO 语句 4、AFFIX和UNFIX AFFIX Beam_bore TO Beam 5、力觉的处理 ON 条件 DO 动作 如： MOVE barm TO ?-0.1 * Z * inches ON FORCE(Z) 10 * ounces DO STOP 表示当前位置沿z轴向下移动0.1英寸，如果感觉到z方向的力超 过10 ounces ，则立即命令机械手停止运动。 利用计算机图形学的成果，建立机器人及作业环境的三维几何模型，然后对机器人所要完成的任务进行离线规划和编程，并对编程结果进行动态图形仿真，最后将满足要求的编程结果传到机器人控制柜，使机器人完成指定的作业任务。 §6.4 机器人离线编程 （Off-line Programming） 对将要编程的生产系统工作过程的全面了解； 机器人和工作环境三维实体模型； 机器人几何学、运动学和动力学的知识； 能用专门语言或通用语言编写软件系统，基于图形显示； 动态仿真，运动测试，检测(碰撞的检测) 传感器的接口和仿真 通信功能 用户接口 离线编程系统的一般要求 用户接口 三维几何建模 运动学计算 轨迹规划 三维图形动态仿真 通讯及后处理 误差的校正 基准点方法 使用传感器反馈的方法 基本组成 The End 第6章 结 束 * *