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实验名 实验三 控制系统的稳态误差分析和伯德图绘制 称 实验时 2013.5.28 第14周 实验成绩 间 实验目的 1、掌握使用Simulink 仿真环境进行控制系统稳态误差分析的方法。 2、研究系统在不同典型输入信号作用下，稳态误差的变化。 3、分析系统在扰动输入作用下的稳态误差。 源程序和实验结果 1、用MATLAB 绘制bode图 G=tf(2000*[1,5],conv([1,2,0],[1,4,100])),bode(G) Transfer function: 2000s+10000 s^4+6s^3+108s^2+200s 2、已知系统的开环传递函数为G(s)H(s) 用MATLAB 求解幅值裕度，相角 裕度。 解: G=tf(3.5,[1,2,3,2,]);margin(G) 3、已知一个单位负反馈系统开环传递函数为 ,分别做出K=1 和 K=10时，系统单位阶跃响应曲线并求单位阶跃响应稳态误差。 解： (1) k=1 (2) K=10 4、对1中的系统，分别作出k=0.1和k=1 时，系统单位斜坡响应曲线并求 单位斜坡响应稳态误差。 解： (1) K=0.1 (2) K=1 5、将实验内容（1）中的积分环节改换成一个惯性环节，开环增益改为1， 系统变成0型系统，在输入端分别给定单位阶跃信号和单位斜坡信号，重新 仿真运行，在示波器scope 中观察系统响应曲线，并读出稳态误差。 解： 阶跃响应 斜坡响应 6、将实验（1）中开环增益改为1，在其前向通道中再增加一个积分环节， 系统变成Ⅱ型系统，在输入端给定单位斜坡信号，重新仿真运行，在示波器 scope 中观察系统响应曲线。 解： 小结和心得 本次实验主要是让我们熟悉下SIMULINK 的集成环境，让我们能够简单的 做出一个系统，并且会测试。还有就是让我们能够很明显的看出扰动误差， 学会分析扰动误差。