§1.1状态空间表达式的模拟结构图.pptVIP

* * 补充： 状态空间表达式的模拟结构图（状态变量图） 意义：反映输入、（各状态变量、）输出之间的信号传递关系 例1 画出如下系统的模拟结构图 例2 画出图示系统的模拟结构图 1. 由系统的物理模型建立状态空间表达式 ③整理获得状态空间表达式。 例10.1-1 题见教材P539例10.1-1  解：见blackboard. 方法：①选取状态变量，对于电网络系统:电感取电流、电容取电压； ②根据物理规律或化学规律列写微分方程； 10.1.2 状态空间表达式的建立 物理模型、输入输出微分方程或传递函数、方块图（动态结构图） 2、由系统的传递函数建立状态空间表达式 传递函数或微分方程→ SISO系统的传递函数的一般形式为： 状态空间表达式， 称为系统的实现 。 不唯一 若m=n,则有传递函数: y1(n)+a1 y1(n-1)+…+an y1 =u 模拟结构图: 状态空间表达式： 还可以得出另外一种状态空间表达式,因此系统的状态空间表达式不是唯一的. 友矩阵 已知 ，求系统的状态空间表达式 解法一： 由前面的结果可以直接写出状态空间表达式为 解法二： 由传递函数有 模拟结构图（见blackboard） 状态空间表达式为 举例 解法三： 变换传递函数得 模拟结构图（见blackboard） 状态空间表达式为 解法四： 变换传递函数得 模拟结构图（见blackboard） 状态空间表达式为 前面三种为串联型实现，后者为并联型实现 可见，同一系统状态空间表达式不同，但输入输出关系是相同的 作业：P661 10.1 方法: 对于 SISO 系统的实现，可由微分方程求出传递函数后再求解。 3. 由系统的微分方程建立状态空间表达式 解：见blackboard . 例： 求如下系统的实现 以一个具体的三阶系统为例来说明系统的实现问题。 也是实现问题 对于 MIMO 系统的实现，没有通用形式的解表达式，只能具体问题具体对待。 若MIMO系统有q个输出，则应有q个输入输出微分方程描述。 ① 在q个方程中找出导数阶数最高的输出变量， 求出该输出量的积分表达式； ② 剩下的方程作与1相同的处理； ③ 画出模拟结构图； ④ 写出状态空间表达式。 方法： 举例 求下图所示系统的状态空间表达式。 补充： 由系统框图（动态结构图）出发建立状态空间表达式 解：见blackboard. 可以求出系统的传递函数后再求解，但没有必要。一是繁琐，二是易错。通常直接或稍作变换后求解。 ① 将系统方块图变成模拟结构图； ② 把每个积分器的输出作为一个状态变量； ③ 根据信号关系列写状态方程和输出方程。 课堂思考： 求右图所示系统的状态空间表达式。