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2008中德制造技术论文集 基于模型的调节技术 在机床和机器人工业控制技术中的潜力 引言 机床和机器人出于种种不同的原因被认为是机械电子的关键学科。机床因为对精度和产效越来越高的 要求，正不断进行着必要的创新，使其在机器人技术的成本方面和对其能动性和灵活性也有了更高的要求， 以维持创新的压力．这两个系统是共同的，只有通过一个一致的机械电子设计体系才能满足最高的要求。 对此，人们期待着一个由模型和模拟支持的方式来提高能效，缩短发展期限。 在机床和机器人，甚至在运行控制调节领域，在理论实现的可能性和实际的投入运行间出现了裂口。 由此可见，在工业领域的实际情况中，超过90％的位置调节轴都是由P-PI．级联调节来实现的，并且绝大 部分的调节器在工厂调节中运行。通过解决以上问题而设计的调节器的优化潜力，并没有得到充分利用。 从这一现状出发，本文一方面表明，如何、在哪些范围可以使用所谓的。经典调节技术”，用哪些扩 展，比如先导控制和轨迹调节，使调节结构满足应用的高要求。此外，还将说明，利用模拟的机械电子设 计过程可以用哪些方式更多地利用模型知识，以利用机器的全部能效潜能。 模型支持的算法有许多不同的应用领域。从为自动化设参数的线段辨别到模型支持的参数验证以及以 模型为基础的控制和调节工艺的不同方式。此文中将介绍这些工艺并研究它们对于生产技术的潜力。 1机床制造领域对于调节技术的要求 受制造工艺，使用领域和经济边界条件发展的推动，在机械制造领域越来越显现出对调节技术高要求 的趋势。 1．1高速加工 在批量产品的生产中，在原型和改型技术上的进步使得如今接近最终产品的加工成为可能。代替大量 的切削量，精度，表面质量和加工面越来越受到重视【1】。高速加工(高速切割)可以满足这个要求，一方 面以低振动倾向下的活动活跃性和更高的轨迹精度为前提。所使用的机器必须具备高强度的动力和在低速 运动下高的结构性固定度【2】。因为轻建造结构往往具有较低的机械性阻尼，高效的结构振动的避免和 减弱就相当重要。除了对精度的影响之外，振动对工具使用寿命也有不利的影响。根据传统的方法，活动 引起的振动可以通过晃动的限度来降低。因为在最大加速之外的最少的晃动以及加速和前控制在根本上决 定可达到的工作时间【l，3，4】，这里必须找到一种新的控制和调节技术方法。在最高的活动活跃性下 对于轨迹精度最重要的是，除了避免振动之外还需要考虑并充分利用所有之前提到的在驱动力和位置大小 上的限制性【5】。在轨迹设计已经有了重大进步时，投入使用的调节设备还没有具备相应的能力。同样 地，弹性和转移元素及结构构件的非线性对可达到的活动精度也有着重要的影响。在此，以模型为基础的 控制和调节工艺对精度的要求有重要的作用|61。推动力的弹性可以通过直接的测量系统来平衡弥补， 而结构、工具和构件的静止，动态和热磨损需要用一种新的工艺来平衡。因为测量在接近工具握点时未必 可行，在这里就需要使用模型支持技术【7】。最主要的挑战在于不断变化着的切割条件。 1．2高性能加工 在高速加工时的过程力通常相对较低，但它在高性能加工(高性能切割)中扮演着重要的角色【8】。 I 2008中德制造技术论文集 在这种情况下，未再加工的精度受到工具的偏差，构造和推动力的重大影响。为了实现高生产效率，切割 性能和过程稳定性就具有特别重大的意义【ll】。所有提到的因素将受到机器动力弹性的重大影响，而动 力弹性可以通过辅助执行元件，在调节上模型为基础的技术的投入使用，持续模型支持的机械电子规划过 程得到降低。在未来，高性能加工的重要性还不会降低，因为接近最终产品的原型和转型工艺，合适的工 具和方式需要，在小批量生产中无利可图。 1．3简易、可靠的标准化一系统机械 第三个补充的趋势突出表现在简易、可靠的标准化．系统机械的成就上。为数众多的切割加工机械使 用者表示，在生产能力利润以高速和高能效机械的应用评价较低时，系统可靠性，稳固性，价格和操作的 简易性是最重要的标准，因为那些机械只有很少在能效的边界领域使用【121。此外，就特别强调对控制 和调节技术的要求，使其能够保证稳固性和安全性以及较低的系统价格。以模型为基础的技术可以作为标 准化工艺以及运行的级联调节的补充，级联控制来实现以上目标，同时保证运行的简易和设置参数的可能 性。如果标准化机械