基于姿态定位算法的水下电缆监测系统.pdfVIP

第33卷第5期 杭州电子科技大学学报 V01．33．No．5 2013年10月 0f Jmmml Dianzi H∞gzIIOU University Oct．2013 doi：10．3969／j．1ean．1001—9146．2013．05—003 基于姿态定位算法的水下电缆监测系统 黄蓉，刘敬彪，于海滨 (杭州电子科技大学电--7-信息学院，浙江杭州310018) 摘要：针对海洋科学考察中连接设备的水下电缆无法观测的现状，该文提出了一种基于姿态定位 算法的水下电缆监测系统。系统采用两片V-11 SCA60单轴倾角传感器对电缆不同位置处的双轴 倾角数据进行采集，并通过CAN总线传送到水下主控CPU，数据经打包后由同轴电缆或光电复合 缆传送至甲板上位机，通过姿态定位算法在上位机中完成电缆姿态监测。实验证明该系统可准确 地定位电缆姿态并能够对危险操作和异常状态及时做出预警，为设备水下投放提供保障。 关键词：水下电缆；姿态定位；控制器局域网络；海洋 中图分类号：TP216+．1 文献标识码：A 文章编号：1001—91,46(2013)05—0009—04 0引言 目前海洋科学考察设备多采用同轴缆或者光电复合缆与考察船连接，完成信息交互…。取样设备进 行水下作业时，由于电缆无法监测，时有被海底岩石勾挂，或释放过长被考察设备误伤而受到损伤。回收 过程中极有可能导致电缆在损伤处断裂，造成重大人员财产损失。目前国际上对于有光照浅水区电缆监 测，采用水下摄像头或者潜水员来监测旧J，但此方法局限于海域与光照条件。而在深海区域内，国内主要 通过观察缆的承重以及设备的倾斜度来估算电缆状态∞1或悬挂浮球以尽量避免电缆弯曲。此法依赖于人 工判断，误差大目．操作有—定的迟滞。本文介绍的监测系统采用CAN总线传输数据，利用已有水下设备将数 据传输至考察船集控中心，经过运算，可以实时反映电缆姿态，对异常状态及时做出示警，保障作业安全。 1系统工作原理 水下电缆姿态监测系统主要由监测系统、取样设备和母船组成。本系统主要依靠附着于铠装电缆 上的多个存放于高压防水仓中的监测节点监测铠装缆的姿态信息，并通过CAN总线将发送姿态信息以 及节点标号给水下取样设备的主控仓，主控仓将数据打包通过混合传输系统或者光纤传输系统将数据 上传给母船上位机。上位机对比分析不同节点间的角度差与布放距离，经计算拟合，确定电缆当前姿 态。利用现有主控仓CPU，无需单独添加设备，降低设计复杂度，并且节约成本。 由于监测节点布放间距相对较远，本文需要采用传输距离较远的通信协议。目前工业上多采用RS485 点存在故障时会导致整个系统的瘫痪，维护成本高，安全性大打折扣。而CAN总线属于现场总线范畴，以国 际标准化组织制定的ISO模型为基础，具有完整的软件支持系统，能够解决总线控制、冲突检测、链路维护等 问题。数据通信实时性强，安全性高，稳定性好，传输距离远，有很好的容错机制。特别适合在环境恶劣的海 CPU，它内置了CAN模块外设，开发难度大大降低。监测 洋环境中使用。且取样设备主控仓采用C8051F040 节点采用自带电池组供电，无需提供电源接口，减少对外连接通道，提高了系统安全性。 收稿日期：2013一07—20 基金项目：国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(AA092206) 作者简介：黄蓉(1988一)，男，江苏淮安人，在读研究生，电子系统集成 10 杭州电子科技大学学报 2013年 2系统硬件设计 2．1监测节点硬件设计 节点微处理器采用sI公司生产的STM8S208S6p1。此款处 理器运行速度快，稳定性好，小巧精致，特别适合小微型的监 测节点。主频高达24MHz、采用高级STM8内核、具有3级流 水线的哈佛结构、工作电压与温度范围宽、内