基于SPMC701fm0a的自主移动机器人导航算法地研究.pdfVIP

334 2004年全圆第五届嵌入式系统学术交流会论文集 基于SPMC701fmoa的自主移动机器人 导航算法的研究 周爱玉 李欣 刘振山 中国海洋大学电子工程系，青岛，266071 摘要本文舟绍了一种基于微控制器控制，娃GPS为主要导航手段，且基于多传感器信息融合的自主 移动机器人导航系统的软硬件设计思想度实现方法。重点讨论了基于栅格法的导航算法在微控制器系统中的 实现。最后给出了该导航系统在比较典型的环境中实现导航与避障的实验结果。 关键词 自主移动机器人，导航，擞控书j器，GPS 引 言 自主移动机器人导航系统可以确保机器人在以某种地形或以一系列明显且标(如障碍、路标)为特征的环 境中到达预定目的地或沿预定路径进行运动。导航作用体现在融合来自各种传感器信息的基础上进行路径规 划，产生一条可以最优化某些特定性能指标并满足机器人运动限制条件的路径。一般的性能指标是指要求到 达目的地的时间最短或者消耗的能量最小；面一般的跟制条件是指在运动中避开障碍的同时，使机器人运动速 度最大。机器人运动环境的多变性和复杂性以及机器人运动必须满足的各种条件，决定了导航系统及其算法 是研究自主移动机器人相关技术的重点，也是移动机器人实现智能化以至完全自主的关键技术。 移动机器人导航系统应该能够探测周围环境以实现自身定位、路径规划与避碰运动、以及实现控制系统的 稳定性。而根据要达到目标的不同，所采用的导航方式和技术也不尽相同。 本设计中的机器人采用双轮驱动结构，模拟轮式移动机器人。运动环境为室外较平坦、存在静态障碍物的 地域。导航系统的设计目标，是以较低成本实现机器人在未知运动环境中自主、避碰地到达且的地。 2导航系统的硬件平台 为实现移动机器人无碰撞地到达目的地，要解决的基本问题是：导航系统必须随时知道机器人当前所处位 置以及目的地的位置，充分了解机器人当前所处位置的环境信息，并且能够将获得的环境信息转换成控制 信息。 机器人所处位置、目的地位置的确定：目前机器人导航常用的单纯定位传感器有全球卫星定位系统 (GPS)、旋转电位计、光电编码器、磁罗盘、电子罗盘、陀螺仪、加速度计等。本设计所选用的定位系统主要为带 差分的GPS(DGPS)接收机与电子罗盘，DGPS接收机用于确定当前位置，精度为1 m，电子罗盘用于确定机器 人的朝向，精度为土3。。 环境信息的获取：移动机器人的避碰运行，首先是解决静态障碍物的避碰，此时的环境信息主要是距离信 息，即实现相对定位。根据机器人的运动环境，本设计采用的环境探测系统包括Polamid超声传感器和红外接 近开关。超声传感器的测量范围为0．4～12 m，精度为1 cm，红外接近开关的测量范围为5～30 cm。为感知机 器人碰撞到超声传感器和红外接近开关未能探测到的障碍物，在移动机器人车体四周安装了8个微动开关，在 发生碰撞时将导致微动开关闭合。 环境信息的处理：由于本设计中的传感器数量与种类较多，导航路径规划算法处理的信息量比较大，又比 较复杂，因此要求选用的控制嚣接／21资源要比较丰富，且运算能力要很强。在综合考虑外部资源、运算能力及 价格等因素的基础上，选择了台湾凌阳公司生产的一款新型16位单片机——sPMc70lFMOA，其本身带有一 个16×16的硬件乘法器，这样就可以方便地进行数字信号处理的乘法运算和内积运算，从而大大提高了运算 速度。 3导航系统软件设计 由于采用单片机导航，决定了系统运算能力和环境参数存储能力都要较通用计算机差很多。所以依据本 设计竺!竺i善釜喜耄是毳耋鬈譬蒙翟鬈；i；：!磊嚣}篱藉法是一种比较有效地实现实时避障和导航的算法， ～妻蓑罢星鬻!嘉慧集：蕃鬻：嚣嚣嘉霉蓍二凳警茹潲茹茹 墨耋耄在萋誓萋篓蠢耄薹誊：翥主萎荤喜霎呈磊罴蓑霁喜霉言柔嚣主荔蒙：茹嚣鬣盖筹 ：羹!蓉耄篡毳兰霎薹袤