计算机视觉系统中摄像机标定技术地研究.pdfVIP

计算机视觉系统中摄像机标定技术的研究 张侃谕，高建斌，方正，张晓菊 (上海大学机电工程与自动化学院，上海200072) 摘要：建立了摄像机模型，介绍了常用的一些摄像机标定方法，分析了线性内参数自标定算法． 试验结果表明，谊算法在较低的噪声水平下具有较好的鲁棒性，使摄像机标定的精度和稳定性得到较 太的提高． 关键词：计算机视觉；摄像机标定 1 引言 视觉是人类感知外界信息的主要途径。也是适应复杂、变化环境的感知基础。据统 计人类80％以上的外界信息都是通过视觉获取的“1。计算机视觉的主要任务是利用计算机 技术实现对三维景物的描述、识别和理解，CCD摄像机是对物理世界进行三维重建的一种 基本测量工具，CCD摄像机所获取的三维物体的二维图像是以像素为单位的，如何确定物 体的三维空问坐标和二位图像的对应关系是摄像机标定所要解决的问题。 在三维视觉系统中，三维物体的位置、形状等几何信息是从摄像机的陶像信息中得 到的。为了获取空间点到摄像机图像像素点的对应关系，摄像机的标定必不可少。摄像 机标定就是获取摄像机内部几何和光学特性等内部参数，以及摄像机在世界坐标系中的 位置和方向等外部参数，建立适当的数学模型，得到三维世界坐标与二维计算机坐标之 间的关系，可以快速计算摄像机的内外部参数的精确值。 2摄像机模型分析 在图像采集中，需要将客观世界的3-D场景投影到摄像机的2一D像平面上，这个投影 可以用成像变换描述。成像变换涉及到不同坐标系之间的变化，图像采集的过程就是通 过成像变化以及一系列的坐标变换，将3一D客观世界的场景映射到计算机数字图像的坐标 点的过程““。 在计算机视觉中，摄像机模型解决的是三 维场景中的点如何和平面上的点联系起来的问 题，针孔模型是最常用的模型之一。我们选用 的摄像机模型为小孔透视模型(pin—hole model)，这是一种最简单的理想状态模型，其 物理上相当于薄透镜成像，它的最大优点是成 图1小孔摄像机模型 一334一 像关系是线性的、简单实用且准确性高。如图l所示，Oc一工cr,Zr为摄像机坐标系，其 原点Q即为摄像机的光心，Zc轴与光轴重合。O：一XY．Z．为世界坐标系，D—xy为 图像物理坐标系，坐标原点在光轴与图像平面的交点为0，其X，y轴分别平行于摄像机坐 算机图像坐标系中空间任意一点P点的成像点P的实际图像坐标，单位为像素(pixel)。焦 距f为图像平面到光学中心的距离。P在图像上的成像位置P通过透视投影几何关系如下确 定； 屯：譬，虬：譬 (1) 其中，(置，E，互)是P在摄像机坐标系中的三维坐标。(屯，咒)是理想小孔摄像机模型下 p点的物理图像坐标，单位为毫米(film)。 由于图像点的像素坐标似，v)表示的是像素位于数字图像组中的行数和列数，并没 有用物理单位表示该像素在图像中的位置，因此建立了以物理单位(毫米)来表示的图 像物理坐标系0一xy，它与0一w图像像素坐标系的关系如图2所示，对于一个CCD摄像 机来说，两个坐标系之间的关系依赖于像素的尺寸和形状，以及CCD在摄像机中的位置， 图像中任意一个像素在两个坐标系下有如下关系： ”2足。‘+％ (2) v2sy’yu七vo m㈡‘孵] ㈤ =㈧艄 其审，{。={·sx。f。=f·sv· o u 工称为图像tl轴的尺度因予，工 称为图像v轴的尺度因子，由于摄 。 。‰N0 ，， 像机制造和工艺原因，像素点可 能发生畸变。如图3所示，