嵌入式系统技术和船舶主机实时仿真的研究.pdfVIP

控 制 工 程 004 2004年7月 Jul．2 Control ofChina V01．1 第11卷增刊 Engineering 1，Sl 文章编号：1671—7848(2004)S1—0153—04 嵌人式系统技术与船舶主机实时仿真的研究 陈巨涛，郑华耀，黄学武，池 江 (上海海运学院航运仿真中心，上海200135) 摘 要：针对复杂的船舶主机仿真的实时性和精确性的要求，设计了以ARM+DSP 嵌入式系统作为仿真计算机和以CAN总线方式进行仿真机与上位机间通信的实时仿真 系统。给出选取这种方案的理由，详细论述了该系统各部分的功能分配、硬件的结构及硬 件组成单元的具体选型、软件的总体结构和系统各组成部分软件的具体实现方式，并给出 了关键部分软件的流程图或伪代码。该实时仿真系统提供了实现船舶主机或其他复杂系 统的计算机实时精确仿真的一种新颖的技术方案。 关键词：实时仿真；ARM+DSP；CAN总线；通信 中图分类号：TP393 文献标识码：A 器核之间通过共用一部分存储器的方式进行通 1引言 信。以ARM+DSP为核心的仿真系统，可以快 随着船舶自动化程度的日益提高，使船员适 速演绎复杂的船舶主机数学模型，实时控制外围 应新的船舶操纵环境是非常重要的。在陆地上用 的物理设备(仿真电动机)的运行，是一种实现高 计算机虚拟现实，实时模拟实船的操作环境和运 精度实时仿真的先进技术路线。 行过程，对予船员在陆地上进行各种正常和故障 另外，仿真系统需要提供生动友好的人机接 情况下的操作演练，及对船舶系统进行研究都具 口。可以选用工控PC机为上位机，它和以ARM 有重要的实际价值和理论意义。 +DSP为核心的嵌入式仿真计算机进行实时通 船舶主机是船舶的推进装置，主机实时仿真 信，得到仿真对象的信息，并以各种多媒体方式显 是整个船舶系统仿真的重要组成部分。这是一个 示。CAN总线以其实时性强、可靠性高、抗干扰 半实物在环的仿真系统，既有虚拟的动力装置，即 能力强和通信方式灵活等特点在工业控制中应用 运行在仿真计算机上的数学模型，又有真实的操 很广。采用CAN总线实现上位机和嵌入式仿真 纵盘台、物理显示设备，是一种集实时控制和高速 计算机之间实时可靠的通信，是一个较好的选择。 运算功能于一体的典型系统。另外，为了加强交 3船舶主机实时仿真系统的硬件结构 互功能，系统还要提供人性化的图形管理界面。以 动画的方式显示主机的运行状态。 船舶主机实时仿真系统分为上位机(工控PC 2船舶主机实时仿真系统方案的选取 CAN总线。为了实践教学的需要，系统添设了半 基于ARM核的32位RISC微控制器被公认实物的物理环境，包括实船操纵盘台、显示仪表及 为当今世界先进的微控制器，它在监视控制、通信 报警装置、反映推进器和螺旋桨系统的仿真电动 接口方面的功能非常完善；而