进化机器人学的研究的若干问题.pdfVIP

计算机科学Z001V01．28№．9(增刊， 进化机器入学研究的若干问题¨ ReseaKhoilSome_Issuesof Robotics Evolutionary 蔡自兴刘娟 (中南大学信息科学与212程学院长沙410083) This the andmain of Abstract outlines resultsEvolution- paper tundamentals．structures，approaches of trendof isalso Robotics(ER)．Theand ERaresummarized．TheER ary advantages disadvantages 、 discussed． RoBot robotics，Evolutionary network， Keywords evolution，Evolutionary computatioa，Neural Adaptability，Machinelearning，Emergency 人，成为研究热点之一。进化机器人学正是在 一、引言 这样的背景下提出的，有望成为一种将基于规 长期以来，建造具有类似人类智能的机器 划器的有意识行为与基于传感器的反射式行 一直是人工智能、智能控制的研究目标．80年 为有机结合的合理、经济的自动化设计方法。 代以来各国政府相继制定了关于智能机器人 本文将对进化机器人学的若干重要问题进行 的研究和发展计划[“．尽管在机器人控制、计 探讨． 算机视觉、符号推理、传感器等领域获得了大 量的成果，但是由于对人类感知、认知和计算 二、机黯人进化与进化机器人 机硬件技术缺乏正确的认识，对困难估计不 2，1机器人进化 足，有不少研究项目没有达到预期目标．九十 从科学幻想、工艺精品到工业机器人，从 年代初，研究者们反思这十年来的研究历程， 程控机器人、传感机器人、交互机器人、半自主 重新制定了更加实际、面向应用任务的研究目 机器人到自主机器人，从操作机器人、生物机 标‘2’“日 器人、仿生机器人到拟人机器人和机脏人，机 机器人智能化主要表现在自主性和适应 器人已走过漫长的“进化’讨程． 性两个方面，要求机器人能独立工作，并适应 长期“来，人们对机器人的进化有比较乐 环境变化。因为自主机器人与外界环境交互， 观的认识．他们认为，机器人的进化与人类的 其行为方式不仅决定系统能否完成任务，还影 进化在本质上是完全不同的．机器人需要由人 响到后续的传感器输入。行为的长期效果和环 去设计和制造，不可能自行繁殖；它们既不是 境的不确定性使人们难以预测交互的结果．机 生物．甚至也不是生物机械，不是由细胞等生 器人各部分的协调工作(包括机械和控制系 命物质造成的，而仅仅是一种机械电子装置． 统)也很复杂，而控制器的复杂程度随着系统 即使是智能机器人．它们的智能也不同于人类 部件、模块之间交互的增加而增加“]。设计这 智能，是非生命的机械模仿而不是生命现象． 样的控制器工作量很大。传统机器人学和人工