第十章刚体的定点运动及一般运动_理论力学.pdfVIP

第十章 刚体的定点运动及一般运动 1. 刚体绕固定点运动时，具有三个自由度 （见图 10-1）用欧拉角描述其在空间的方位。 2. 欧拉角 进动角 ，章动角 ，自转角 。 3. 定点运动的运动方程 4. 定点运动的角速度 若建立结体系Oxyz ，并将 沿三个坐标轴分解 （这种分解是刚体动力学需要的）可 得到欧拉运动学方程。见式 （10-5） 5. 角加速度 对于结体系Oxyz 而言，有： （见§10-3。3） 6. 定点运动刚体上各点速度及加速度 7. 刚体绕两相交轴转动之合成为绕定点运动，其两轴交点即为固定点，此时只具有两个 自由度，是二维定点运动。 此时有： （1） （2） （3）刚体上各点的v，a ，除可用第六条公式计算外，亦可用点的合成运动理论分析： ，其中 注意：此时牵连运动为转动，必然存在科氏加速度 。 8. 亦存在绕三个相交轴转动的合成，构成三自由度定点运动，如图10-13所示的三维陀螺。 图中外框架以 绕 z 轴转动，内环绕固结于外环（框架）上的 x 轴以 转动，转子则绕 固结于内环 （框架）上的 x 轴以 自转。