组合移动式集装箱检查系统轮轨平稳性及其控制的分析和研究.pdfVIP

组合移动式集装箱检查系统轮轨平稳性 及其控制的分析与研究 赵昊彤李荐民徐文胜孙尚民 (清华大学工程物理系清华同方援技术股份有限公司北京100084) 摘要：本文设计了对组合移动式集装箱检查系统平轮与锥轮方案的比较实验，并给出了实 验结果．文中分析了平轮和锥轮这两种轮轨方案各自的忧缺点，并结台实验结果，改进了 锥轮的控制方案，从而使组合移动式集装箱检查系统在扫描过程中得到了更好的同步性和 平稳性。 关键词：组合移动式集装箱检查系统、开环控制、闭环控制 1．引言 大型集装箱检查系统是把辐射成像技术应用劐集装箱检查领域的一项先进技术．在清 华大学工程物理系和清华同方核技术股份有限公司的共同努力下，已经完成了其产业化， 并从1993年开始．陆续安装捌我田的各个海关口岸． 组合移动式集装箱检查系统(D型车)是大型集装箱检查系统中的一种类型．它即有 固定式集装箱检查系统中柬巍强度大、图像质t高的特点，又有车载移动式的可移动、方 便灵话的特点．它采用的扫描方式是被检查集装箱不动．而加速器舱和探涮器舱则由一根 钢粱相连接并同步移动进行扫描． 由于加速器齄和据潮嚣舱移动的同步性和平稳性对最终成像的质量有着重要的影响， 因此．必须对轨道和运行的平穗性进行分析．并选择量优的控制方案． 我们对D型车的两种可选转轨方案的平稳性和同步性进行了实验，选择了台适的轮轨 方案并改进了控制方式． 2．实验方寨与实叠培累 综合考虑各种情扭，确定了组合穆劝式集装糖检查系统的轮轨方案有以下两种选择： 一种是平轮方案，郾轮缘是与地面平行的．考虑到平轮不能自动耋畸正轮轨儡移，在平 轮方案中采用的是调速卡小闭环控制． 另外一种是罐轮方橐，鄄轮缘与地面之问有一个微小的倾角(约1：10)，由于锥轮有一 定的自纠偏能力．因此．锥轮方案采用的是开环控制． 为了对这两种控制方案进行比较，设计了如下的实验方案： 在加速器舱(下面简穗加舱)中放置一根激光笔，激光在探测器舱(下面f畴称探舱) 壁上打出一个光点．记录谈光点的位置，并蕊察D型车在运行的时候该光点的偏移，如图 t所示．这个偏穆量显示了加舱和探舱相对位置的变化，也即同步性的好坏． 圈1实验方案示意图 一106— 同时，在D型车运行的过程中，时刻记录电机驱动电流的数值。该数值的大小显示出 了当前加舱一侧和探舱一侧负载的动态变化情况，这一变化情况可以说明轨道阻力的情况。 除了测量偏移以外，还利用重锤标出加舱和探舱在太厅地面上的各自起始点的位置， 经过一定次数的往返运行后，当加舱和探舱回到起始运行点的时候，再测出各自的偏差． 从而得到当前加舱和探舱的位置信差． 另外，为了检验运行的平稳性，还要在运行过程中，对其进行干扰。采用的方法是在 钢轨上放置多个2—3mm厚的钢板，以造成轮轨行驶过程中上下的震动和行驶长度的轻微 变化． 实验结果见表1。 表1轮轨平稳性与同步性实验结果 激光点 激光点动卷量太偏差 穗态偏 电流变化 位置俯差 差 加速器 撵测器 水平 垂直 水 垂 加速器侧 搽铡磊但 Ⅲ 翻 饲 直 正 负 正 负 均 大 小 均 大 小 X Y X Y 空走lO 3．5 -2．5 5 0 0 O 11 12 10 13 15 12 0 0 0 0 次返回 空走10 0 ．2．5 5