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虚拟现实系统中头部姿态实时检测的研究 陆宽阮秋琦 北方交通大学信息科学研究所，北京，100044 摘要头部姿态检测是虚拟现实系统中的一项重要技术。本文介绍了一种基于计 算机视觉技术，多标志物和聚类分析算法的头部姿态检测方法．在Pc平台上实现 了分布式虚拟现实系统中较大范围的头部姿态实时检测，并为进一步研究太空间 范围虚拟现实系统中的人机交互．提供了一种有效的方法。 关键词虚拟现实计算机视觉头部姿态检测聚类分析 1． 引言 虚拟现实技术．又称灵境技术，是一个高度逼真地模拟人在自然环境中的视、 听、动等行为的人机交互技术，一个完整的虚拟现实系统可包括视觉子系统，听 觉子系统，触觉子系统等一系列信息处理系统。虚拟现实系统要求计算机所创建 的三维虚拟环境能使用户全身心感觉到参与感和体验感．而虚拟现实的交互是通 过人类自然技能．与虚拟现实环境进行的交互观察和操作。这种直觉式的交互和 操作将涉及视觉、听觉、触觉等一系列感知功能，这是虚拟现实技术有待攻克的 目标。虚拟现实技术包括很多方面，人机交互是其中的一项关键技术。 实现虚拟现实系统中人机交互的方法有很多，视觉检测技术就是其中的一种。 由于序列图像数据量大．处理和分析复杂，以往视觉检测技术的实现只有在高性 能的图像设备和工作站平台上才能完成，大大限制了该技术的应用。目前．随着 计算机和图像设各性能的不断提高．图像的采集和处理速度大大加快．使得在普 通的PC平台上，也可利用视觉检测技术实现人机交互。 我们在Pc平台上建立了一个基于计算机视觉技术的虚拟现实人机交互子系 统．该系统将计算机视觉的研究成果与虚拟现实技术集成在一起，在较高层次上 建立现实世界与虚拟世界的有机联系，可以构成更加逼真的虚拟现实环境，同时 也有助于对高级的主动视觉反馈系统的研究．其人机交互过程是通过使用者头部 配戴的一个摄像机．将拍摄到的场景转换成视频信号，送给计算机进行采集处理。 计算机利用视频采集卡对视频信号进行采集，然后将采集到的数据进行处理，从 中提取出使用者的头部姿态参数。最后计算机利用头部姿态参数来生成相应的虚 拟场景．该方法实现了分布式环境下的基于计算机视觉的虚拟现实系统的人机交 互，同时也为今后进一步研究大空问跟踪提供了一条有效的途径。 2．基本原理 目前．利用计算机视觉技术来提取人体头部运动姿态的各种方法中，常用的 方法是将摄像机安装在固定位置．拍摄使用者头部运动的图像．然后进行分析处 理．以获取使用者头部的姿态。在本系统中采用另一种方法．由使用者配戴微型 摄像机．周围场景保持静止．摄像机一方面随使用者头部的运动而运动，一方面 一124— 对周围场景进行拍摄。通过拍摄到的序列图像，可以分析得到摄像机的运动姿态， 同时也就检测到了使用者的头部姿态。 头部姿态可以简单的看成是在三维空间中的上、下、左、右、前、后六个方 向的运动，以及上下，左右、前后方向之间的各种组合姿态。 因为本系统对头部姿态检测的速度要求较高(实时)，而一方面Pc的处理能 力有限，另一方面，人眼在同周围环境交互时，对物体间距离的感受采用的是一 种相对模糊的量级处理方法．并不十分精确，因而对待度的要求并不很高。因此 系统首要考虑的问题是处理的速度，在保证速度的前提下，再考虑处理的精度。 由于实验系统采用的为16mm的手动光圈镜头，视角只有10度，该镜头所成的象 符合针孔投影模型，所咀在算法上采用计算机视觉系统中通常采用的针孔模型。 为了使处理的速度尽量快．系统采用了比较容易提取的特征，在白色的背景 下人工布置了一定数量的黑色正方形标志物。 3．基于单标志物和聚类分析算法的摄像机三维运动参数估计算法 在本系统中．采用模式识别中的聚类分析算法对序列图像中每一帧图像进行 处理识别，得到其中特定标志物的位置和面积．然后通过对序列图像中标志物的 位置和面积的变化进行对比分析．以获取摄像机的三维运动参数．该问题属于计 算机视觉中基于二维特征对应的运动分析领域．算法的方框图如图l所示。 图1算法方框图 ● 图像预处理 图像预处理的目的是从单帧原始图像中提取出可代表标志物特征的样品群，以便 用聚类分析算法进行处理．本算法中，选取的样品为宽度是一个象素的水平线段 的中心．线段的起始点为图像中任意黑色区域的左边界，终止点为任意黑色区域 的右边界