图象传感脉冲GTAW焊焊缝偏差实时检测的研究.pdfVIP

第十次全国焊接会议论文集 图象传感脉冲GTAW焊焊缝偏差实时检测研究木 哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室 张广军刘晓东 上海交通大学焊接工程研究所 陈善本 摘要本文建立了一套基于直接视觉图象传感的脉冲GTAw焊焊缝偏差实时检测系统，获得了清晰 的焊接区前端图象，通过自行开发的图象处理算j去精确地计算出焊缝偏差．整个处理过程在2。咄内完成。 实验证明，此系统稳定可靠，可作为脉冲GTAw焊焊缝跟踪控制系统的信息传感环节- 关键词焊缝跟踪图象传摩脉冲GT删 0前言 焊缝成形质量控制一直是焊接自动化研究的重点‘”，而焊缝跟踪是焊缝质量控制的前 提，焊缝跟踪的关键是焊缝偏差的传感问题，人们提出了许多传感方法陆”．这些技术在实 际应用中都存在着局限性。直接视觉图象传感更接近于人眼观察过程．是一种有前途的传 感方法。本文作为“对接脉冲aI州焊缝成形质量控制系统”的一部分，研究利用视觉图 象传感法实时检测焊缝偏差。 1实验系统 图1焊接区图象实时采集系统组成 毛西霸玉五丽乖戛戛j；而9635160、高等学校重点实验室访问学者基金和哈尔滨工业大学校基金资助 一 苎±盗叁旦堡堡室望堕壅叁 “对接脉冲∞1AW焊缝成形质量控制系统”研究工作的最终日标是用熔池正前方单 一摄象机实现焊缝跟踪和焊缝成形控制，为此，设计了如图1所示的实验系统。整个系统 以Pc计算机为控制核心，分为两大部分： 1)焊接规范控制部分实现焊接电源、送丝机、行走工作台的计算机控制．完成焊 接电流、电弧电压等参数的实时监测。工作台由单片机控制的步进电机驱动。焊接电源采 用自行研制的IGBT斩波式电源，动态响应时间为1ms。 2)图象传感部分 直接视觉传感系统包括熔池正反面多角度同时同幅成象光路系统、光信号转换成视 频信号的摄像系统(包括光学镜头和CcD摄像机)、视频信号记录和监视系统(包括图象 转换卡、录像机和监视器)。 计算机控制焊接电流的大小和波形、取象的时刻和取象电流的大小、焊接速度和送丝 速度、图象的采集和记录。采用焊枪固定工件运动的工作方式．CCD摄象机把焊接区的 光学图象转换为视频信号，由图象卡转换为数字化信号存储在计算机中，同时由监视器实 时监视焊接情况，由录象机记录下来，以备离线处理和分析。 此实验系统实现了熔池正前方、正后方和反面等多方位的熔池视觉图象的同时同幅 采集，为全面研究脉冲GTAw焊的动态过程，成形规律和建立熔池成形动态模型提供条 件。在这里，只使用熔池正前方的图象来检测焊缝偏差。 2焊接区图象获取 利用开发的熔池视觉图象传感系统采用脉冲GTAw焊在低碳钢A3板上进行了带间隙 平板对接试验，试验规范如表1所示。为合理安排图象处理所占时间和提高焊缝偏差检测 精度，决定在脉冲电流峰值期间获取图象并进行图象处理。取象时刻确定在脉冲电流峰值 开始后100ms处，如图2所示。图3是获取的焊缝间隙图象。 表1试验规范 脉冲顿辜 峰值电流 基值电流 焊接速度 电弧弧长 钨极直径 娉橙惟角 Ar气流量 占空比 玎}{曲 I“A) 蹦A) vwfⅡ1fⅡ，I) Hm加’ m0唧) 0(。) L山“n) (％) l 140 40 2．5 30 3O 30 8．0 50 图2焊缝间隙图象自q取象时刻示意 图3焊缝间隙图象 2—639 第十次全国焊接会议论文集 3图象处理及焊缝偏差计算 焊缝偏差检测的重点在于电弧位置的确定和焊缝位置的确定。 3．1电弧位置的确定 焊缝偏差检测被安排在脉冲峰值期间进行。峰值电流时，从前面看，电弧覆盖了整个 熔池，并且电弧区域是整个图象中