一种自适应模糊控制系统地研究.pdfVIP

第九届全田多值逻辑与模糊逻辑学术会议 一种自适应模糊控制系统的研究+ 卿铭 黄天琵 (成都．西南交通大学应用数学系，610031) 【摘要】 给出本文在推广简约模糊推理算法的基础上设计了一种自适应模糊控制系 统，以梯度下降法为工具．讨论了系统的离线学习算法和模糊控制规则基的 在线自适应算法，并分析了系统的性质． t关键词】 模糊推理 自适应控制梯度下降法 在基于规则的专家系统中，推理算法和规则库的建立与完善是两个核心问题。在某种 意义上讲，模糊控制就是一种专家系统，因而在模糊控制中也有两个问题值得关注，一个 是模糊推理算法，一个是规则库的建立与完善．【lj在参考众多算法的基础上，提出了推广 简约模糊推理算法．它是一种能刻划规则库好坏的算法，从而把推理算法和规则库的品质 有效墙联系了起来。另一方面，模糊控制器的设计主要不依靠被控对象的数学模型，而是 依赖控制专家或操作人员的经验与知识。若缺这样的控制经验与知识或知识不完全或相关 参数不够好，则很难期望它能获得满意的控制效果．于是．仿照常规的控制方法，人们研 究了自适应模糊控制口JJ】。典型的自适应模糊控制有两种：基于性能测量的直接白适应模糊 控制和基于系统辨识的间接自适应模糊控制。它们分别对应常规控制中的模型参考自适应 控制与自校正自适应控制。直接自适应模糊控制是根据实际系统性能与要求性能之间的偏 差，通过一定的方法直接调整控制器的参数。问接自适应模糊控制是在线地进行模糊系统 辨识得到被控对象的数学模型。然后据此在线地设计模糊控制器。本文把两种方法有效地 结台起来．控制器参数的修改既考虑性能测量，又依据系统的在线辨识结果，形成～种自 适应模糊控制方法，并讨论了系统的离线学习算法和在线学习算法，分析表明，系统具有 很好的性质。 1控制方法的设计 控制方法的设计包括推理算法设计和系统结构设计两个方面．本文采用推广简约模糊 推理算法…。不失一般性．考虑单输入单输出系统。模糊语言变量为误差E，误差变化cE， 它们分别有r，k个语言值。规则基如下： Ei， cEj Rul8廿I母+j Il(‘I片+j(r(¨M) 这里氏c马分别是系统误差E和误差变化率cE上的模糊集，qj_1M是规则后件．即动作， 是控制量的大小。上面的规则基可称为赋值规则基，即每条规则都带有真值．rfj．1州就是规 则R件IM的真值·它是一个经验性很强的参数，其初值一般由专家在构造规则基时一起给 出-它反映了对应规则基的合理程度．这里i=1，2，…，rJ=l，2，…k。 推广简约模糊推理的算式为 ∑：。∑k|，∞。；～，，。+，·u。；一，，。+， U=——————————二————：——————————————一 ∑：l，∑：．蛳枷¨ “·”是乘积算子． 这里。(卜-期=EI(e)·c马(ce·r((i．1H， 如果规则基完美地表达了系统的特 _置瞟蓟爵潭暮萄藕网酉两而丽万 L一 尉稚l州=1，(i-l，2，…，r；j=1．2，…，k)·上式就可犬太简化· 系统的靖梅知酉l所示： 田l 4适应棋翱拉一 。 在此熏缓里，既育参考模型提供系统蹑躁信号，控话帕q目的悬使 ： 倒y．(t)一y(t)|20 因此“控制●仿设计”模块的教师信号是“y田(母啪”．而“系统辨识”模块用于系统辨识 ’并据供辅助信息。‰，它的教师信号是“，埘啪)”．J=击∑：。一。+．(虬(”一“I))2是 M是 系统辨识时采用的目