一种实用的连续系统零极点辨识算法地研究.pdfVIP

一种实用的连续系统零极点辨识算法的研究① 罗毅，苏乘理2陆会明’田涛， (1.华北电力大学自动化系，北京 102206;2.广东火111,安装公司，广州 510000) 摘 要:针对时沛连续系统，提出了一种模型参考自适应参数辨识算法。该算法可对包括零极点和时滞在内的过程模型参数 进行在线辨识.文中给出了辨识算法的收敛性证明和仿真结果。 关健词:连续系统，零极点，时滞，参数辨识，收敛性 1引言 文川^..[3]提出的传递函数辨识问题，引起了人们的关注。在一程「应用中，相当一部分1_业过程可由带 有实零极点及时滞的传递函数描述，而且这样的传递函数为控制系统的设计带来很多方便。虽然我们可通 过对分子、分母多项式构成的传递函数进行分解因式间接求得过程的零极点，但在实时辨识中却很难做到 求得的零极点均为实零极点。另外，在过程辨识中，过程时滞与零极点之间有着某种互补和约制关系。因 此 传递函数实零极点和时滞的同时辨识无疑是十分重要的。 文[4]^-[6]提出了通过对输出信息引入一个已知的滤波器，并利用滤波器的零点提供的信息由相关法辨 识传递函数极点的方法。文[7]进一步提出了一个按对消原理辨识传递函数的方法，即调整滤波器的零极 点，使之与传递函数的零极点部分或全部对消，从而达到辨识零极点的目的。然而，这些算法只适用于离 散传递函数的辨识，而且在 程〔上滤波器与传递函数零极点的完全对消也是十分困难的，而且它们均没有 考虑过程时滞的辨识。本文基于梯度优化思想，提出了一种直接辨识连续系统实零极点和时滞时间的模型 参考自适应辨识算法，并给出了该算法的收敛性证明及仿真结果。 2辨识算法 不失一般性，考虑 卜列具有实零极点的时滞连续系统 11(s+z,) Y(s)=K,1==11一一-‘一e- n 尸 (1) R(s) n(s+p,) 式中，Y(s)、R(s)分别是被辨识过程输出y(t)和输入r(1)的拉氏变换:K为过程模型增益，r为滞后时 间，z,0(i=1,2,...,r)和p10(.1=1,2,...,n)分别是过程模型的零点和极点。 取与((1)式相对应的参考模型为 11(s+z}) Y(s)=K,-=1一 e-. nr (2) R(s) Fl(s+p;) /-1 o任金顶Fl国家63计划(863-511-820-036)资助项日 旋即 其中，Y(s)是参考模型的输出Y},(t)的拉氏变换;戈、Tn,、Z.,0和pj。分别为参考模型的增 益、滞后时间和零极点。令: B=[z,,z2,...,zPnPnX,K,-IT (3) 9.,(t)=Iz.,(t).一，Z.A).Pmi(1),P..(t).K.(t),T.(t)IT (4) 为被辨识过程和参考模型参数矢量。 e(t)=Ym(t)一y(t) (5) 0(t)=氏(t)一B (6) e(t)为是模型误差，w(t)为参数偏差矢量。 模型参考自适应辨识的目的就是根据测量被辨识过程的输入、输出和模型误差信号，在线调整参考模 型参数，使参数偏差渐近为零。 选取如下目标函数 ，=告一(，‘ (7) 根据梯度优化方法，为使(7)式极小.参考模型参数的调整律具有如下形式 氏(t)=氏(to)一C(t)