主从式遥微操作机器人的研究现状和展望.pdfVIP

文章编号：1002—0446(2000)07—0893—04 主从式遥微操作机器人的研究现状与展望 孙立宁 荣伟彬 张涛蔡鹤皋 (啥尔接工业大学机器^研究所150001) 摘要：主从式遥微操作机器人是微操作技术与遥操作技术的结合，本文从遥微操作机器人的 组成特点、研究现状、关键技术等方面进行了综述，并展示了遥微操作机器人的发展趋势以及在 MEMS组装、生物工程、显微外科手术等方面的广阔应用前景， B 虱 引言 随着纳米技术的迅猛发展，在机械、电子、生物、医疗等领域，工作对象越来越小，在lmm以下的微操作 越来越多，迫切要求研制能够完成微观精细作业的微操作机器人系统．由于操作对象很小，构造薄弱，因而．要 准确地完成一些复杂的微操作，而又不损坏操作物体，除了基本的显微视觉监控外，机器人必须根据操作过程 中的力信息灵活地决定操作过程，而这样的全自主式智能机器人技术还不成熟，因此．许多复杂精确的微操作 还需要人的参与，人的智能、判断力和应变能力是目前的机器人所无法替代的．基于这样的思想，把遥操作技 术与馓操作技术结台起来，研究交互环境下的主从遥控式微操作机器人系统，便产生了遥微操作机器人。遥 微操作既适合在微观尺度下进行操作，又能充分发挥人在宏观空间自由灵便进行操作的能力．在智能机器人 技术发展还不成熟的今天+随着操作对象的日益微小化，研究主从式遥微操作机器人系统是现实可行的。遥 撇操作机器人在微型机械零件的装配、用微加工方法制造的微机电系统(MEMs)零件的组装、大规模集成电 路的修补、生物细胞操作(细胞的融合、分离、切割等)，基因工程(基因注人、重组、转移等)、以及显微外科手术 (血管的缝台、内窥镜检查、脑外科手术等)等领域有着广阔的应用前景．通过遥微操作，操作者可以充分利用 所获得的视觉、力觉信息，控制做操作机器人，用宏观上的运动来实现比例缩小的傲动，通过双向力反馈，完成 人无法精确完成的微观环境下的精细操作。同时，通过遥徽操作，还能够进一步实现远程徽操作，如：远程医 疗，地面遥控的空间做操作等。 2遥微操作机器人系统的组成及特点 最基本的遥微操作机器人系统由操作者、宏动主操纵手、从动徽操作机器人、显傲视觉监控系统、控制器、 传感系统、通讯系统组成。其中从动微操作机器人主要由宏动部分、作业平台、微操作手、微操作器(如：微夹 持器、手术刀、注射器等)构成。 微操作的主要特征表现为：对象微小(一般为]ram以下)，静电力、摩擦力、表面张力等表面力起主要作 用，而重力、惯性力等体积力起次要作用；对象质量小、掏造薄弱，不易施加过大的力；由于对象微小，肉眼难呲 看清，因而需要在显微镜下操作“J。 针对微操作的上述特点，遥礅操作机器人系统应具有如下特点． (i)由于操作对象微小，必须有显微视觉系统，便于操作者对操作过程的观察}一般情况下，光学显微镜 适用于检测亚微米到Imm精度的操作，扫描电子显微镜(SEM)适用于lnm到1呻中等精度的操作，扫描隧 道显微镜(STM)适用于原子级舯超徽操作01。 (2)从动微操作机器人系统应采用宏徽结合的形式，宏动部分作为辅助，实现操作物体的搜索、接近、粗 收稿日期．2000一03-08 机器人 2000年8月 定位i微动部分包括微操作手和礅操作器，微操作手由主手控制完成精密定位及运动；微操作器安装在微操作 手上，作用于操作对象，微操作器要有较高的刚度。 (3)微操作手应该具有多自由度，以便灵活地改变操作物体的位霹和姿卷。此外，由于操作对象微小+要 求檄操作手要有高位移分辨率、高重复定位精度，并且能够适应狭小的作业空间。