一类非线性系统闭环PID迭代学习控制鲁棒性研究.pdfVIP

2002中国控制与决策学术年会论文集 一类非线性系统的闭环PID迭代学习控制鲁棒性研究 任佳，王向东 (沈阳工业太学信息科学与工程学院．辽宁沈阳110023) 摘要：将PID型遣代学习控制算法推广到闭环，着重讨论了一共非线性系统的闭环PID算法 的收鼓性以及在克服韧始状态误差方面所表现出的更强的鲁棒性． 关t词：遮代学习}初始状态I鲁棒性}收鼓速度；闭环算法；非线性系统 1引 言 迭代学习控制(ILC)是在20世纪80年代兴起的一种新型的智能控制。它能以简单的方 式处理不确定程度很高的动态系统，且仅需较少的验前知识和计算量，因此引起人们广泛的重 视。 初始状态问题是ILC的重要问题之一，许多文章对此也作了讨论。任雪梅口3给出了线性系 统和一类简单非线性系统带初始状态学习的ILC控制算法；严星刚01以仿射非线性系统为研 究对象，讨论这一类系统的初始状态学习的1LC算法；Leelab采用在D型ILC方案中加入误差 的比例项，通过调整比例增益来克服初始状态扰动的影响；Park[43将Lee讨论的PD型ILC推 广到PID型，从而可同时调整比例增益和积分增益来克服初始状态扰动，使调节手段更为灵 活；Park[”又将PID型ILC进一步推广到包括非线性在内的一般形式的ILC方案。然而，上述 方案均采用开环算法，与开环算法相比闭环算法往往具有更好的稳定性和鲁棒性。受曾南“o， Chen[73等人的启发，本文针对一类非线性系统，提出一种闭环PID型ILC学习方案，定理1证 明闭环算法的可行性。 注1本文下面用到的范数定义与记号均与Park【43同。 2 一类非线性系统的闭环PID算法 考虑下面的非线性系统 P’一／(。(‘’，。)+B‘。‘‘’，‘’“‘‘’ (1) 【y0)一g扛(f)，f) 这里，z∈R“，”∈R7，Y∈R-分别为系统的状态、输入、输出变量。 选择如下的迭代学习律 n 撕一。0)一‰(})+r。(￡)【“0)+Q。“O)+0。l“(v)dv)+ n (2) n(￡)(“+，o)+Q柏+，o)+Q·1．“+，(r)dr) 对于系统(1)，有如下假设： 186 一口对z，r的偏导数分别为g，o(r)，幻，g。o(￡)，￡)； Lipschitz条件，即 0h(xt0)，f)一h(z：0)，r)0。≤五。lI两0)一z：0)0。 Vf∈[o，71]，h∈{f，B，＆，函) 3)函数，妇(￡)，t)，B扛(f)，f)，g；o(f)，t)在F×[o，丁]上有界。 4)g：扛(f)，t)B扛(f)，f)在f∈[o，丁]上行满秩。 综上所述，有下述定理： 定理l 设系统(1)满足假设1)～4)，并且每次迭代的初始状态xAO)zo≠zd(O)，k 0，1，2，…，且对于给定的期望轨迹Y。(f)．有 Y。(f)=ya(f)+(ke‘，矗 (3) 成立。则当把迭代学习律(2)应用于系统(1)时，若 ||(J+rz(f)g：(z(￡)，￡)B(zO)，￡))一1 成立。即有 lim弘(f)一弘(￡)+CRe“一‘乳 其中，An一[一乞。一乞。j，c二一c，。，，矗一!一乞。]c重c岛，。，一gcz—c。，，。，，。 证明 设‰(￡)，X。(f)分别为满足式(4)的输人变量，状态变量。 j‘。’一z。+J。‘，‘矗(f)’r)+B‘‘。L。虬(r))d。(4) I yo(t)=g(‘(f)，￡) 为书写方便，有以下记号 如蚪1(f)一‰0)一“i+