直流调速系统自适应速度控制方法地研究.pdfVIP

1998中国控制与决蕞学术年会论文集 一———————_——————————————●——————__——————_——————————————_——————————————————————————————————————————●_—_——一 直流调速系统自适应速度控制方法的研究 文小玲叶春生 武汉化工学院自动化幕·430073 擒要基于模型毒考自适应控制(MRAC)．对直流调连系统提出7一种新型自适应速度控制 方案。并引入转矩观测器重构不可量测的负载转矩参与控制，札提高系筑的鲁棒挂簪筒化自适 应算法．仿真结果表明，乐坑跟随能力强，对参数的时变性、大幅庹突变及负载干扰均表现出较 强的鲁棒性． 关t词模型参考自适应控制，Pop。v超稳定性理论．直流调速秉境 丁I，。77了2 。。 1引 言 在直流调速系统中，应用最广泛的是采用常规PID控制器的双闭环模拟调速系统，常规 Pi驻控剑{＆具有结构简单、稳定性好、可靠性高等优点．但是，随着现代工业对调速系统的控制 吞能要求越来越高，常规PID控制所存在的一些固有的缺陷，如对负载的适应能力差、抗干扰 靛力弱和对系统参数摄动的鲁棒性不强等问题已不容忽视，这些问题的解决是进一步提高系 统静、动态性能的关键．而采用自适应控制能使系统自动适应于被控对象参数本幅度变化及负 载扰动等，使系统达到所要求的性能指标。 本文从Popo，超稳定性理论出发，针对直流调速系统，提出了一种模型参考自适应速度 控制方法．并且，引入一负载转矩观测器重构不可量测的负载干扰量，以提高系统的鲁棒性· 2系统的基本结构 系统的基本结构如图1所示。整个系统采用双闭环控制结构。内环为电流环，采用常规PI 调节，其作用是提高系统的快速性和限流}外环为转速环，采用模型参考自适应控制a参考模型 表征系统期望的性能要求，参数已知且满足稳定性和可控性条件。系统运行过程中，当被控对 垣 斌， 差上 h ——————-1坐竺竺竺!I △置。 ，，．．I r，．… 》一自适应速度控制器仁=-孓；三-【j委亘至至垂]——[亘至垂垂至]—{iiiiiD一 田1系统基本结构圈 235 象的参数变化或负载扰动等原因而引起实际系统的输出(这里指电动机的转速)Ⅳ，与参考模 型的输出W。不一致时．即r二二W．一Ⅳ，≠0时，自适应机构通过自动调整速度控制器的参数 AK，、△K。来改变控制作用．以确保实际系统的输出与参考模型的输出尽快趋于一致，从而使 系统实现自适应模型跟随控制。 3 自适应速度控制器的没计 3．1 负载转矩观测嚣 系统中电流调节器采用常规P1调节器．按二阶工程最佳整定参数，相应的电流内环的等 效闭环传递函数可近似为“。 G“卜茜。丽F为网 “’ 式中，p为电流反馈系数，L为电流反馈滤波时间常数，丁，为整流器滞后时间。 一般Z，F相对于．，较小，可将电流内环的小惯性环节作为对象的未建模动态处理，则负 载转矩观测器的结构如图2所示。 圈2 转矩控期回路及转矩观测器结构田 图中u，；表示产生一个与负载转矩相等的电磁转矩所需的控制电压估计值．由图2可得 14二。去(t一己)。杰(墨。一E) (2) 式中，t，为总的转动惯量(台电机轴本身)，L为电磁转矩，t为负载转矩，局，为转矩常数，以为 电枢电流。