智能温室控制器的研究和应用.pdfVIP

智能温度控制器的研究及应用 黄义新方恰冰林金表 (集美航海学院) }L} 摘要本文针对常见PID控制器具有的局限性，采用基干继电反馈的 整定方法确定PID控制参数，并在此基础上，应用模糊控制理论对PID参数 进行在线智能校正，根据该法设计的控制嚣已成功应用于燃沽辊道窑温度 控制系统中。 关键词智能控制PID参数自整定Fuzzy智能校正 一 1引言 众所周知，常规PID控制器由于具有原理简单、稳定性好、易于实现等优点，因而在过程控 制中得到广泛应用，但在某些领域．常规PID控制器也暴露出其局限性。首先常规PID控制器 的设计是基于对象的数学模型，当控制对象难以用数学表达式描述时，往往达不到预期的控制 品质。其次当控制对象的工况发生变化时(例如，燃油窑炉的油压波动，油的品质变化时)，在 某一工况下整定的PID参数不能满足性能指标要求。为此，在PID控制器设计时，首先采用基 于继电反馈的整定方法，确定PID调节器的参数，并在此基础上，对PID参数实行实时Fuzzy校 正，使其具有自适应功能，从而满足系统变工况的要求。由此而设计出来的控制器具有良好的 控制品质。 2温控器的控制策略 为了使控制器能适用于复杂的控制对象，且不受变工况及扰动的影响，我们采用了PID参 数自整定和PID参数实时Fuzzy校正的控制策略。 2．1 PID参数自整定 PID参数自整定是基于继电振荡原理，其继电反馈系统框图如图l所示。若继电器输出 幅度为b，则根据非线性理论，继电器的描述函数为N(A)=4b／arA，A为误差信号的幅度，其值 为： A=4blg(jco)I／Tr 不断调整继电特性的幅度，使系统发生自振荡，然后测取振荡周期与幅度，便可得出临界增益 313 初值，并自动转入PID参数Fuzzy校正控制。一般在系统初次投入时整定，并把整定值存予 EIPROM中。 i；1j|j1，． 图1继电反馈参数自整窟蕞统 2．2 PID参数实时Fuzz,／校正 根据上述基于继电振荡原理而自整定得出的PID参数．当控制对象参数或工况发生变化 时，系统的性能将下降，甚至无法满足工艺要求．所以必须对PID参数进行在线调整。目前较 多地采用自校正Pm算法。但这种方法是基于被控对象精确的数学模型。为此，我们采用模椒 控制技术，根据系统运行过程中的偏差绝对值IEl及偏差的积累绝对值l∑l：I，对PID参兹进 行实时校正。当参数或工况发生变化时，逐步调整X口、Ti、％值，使系统控制性能：趾于最优状 态。k、艮Td的修正规则如下： 1)比例系数lcD增大，系统响应速度加快，稳态误差减小，因此在偏差大19情况下，要增大 I(P值。但是岛过大会使系统产生超调，甚至不稳定，因此在偏差小的情况F，要娥小岛值。 将偏差绝对值lE 集取为PB、PS、0、NS、ⅣB，则k的修正是△l(D的Fu口．y控制规刚如表1所示。． 2)在PID控制器中，积分作用是为了消除稳态误差，加强积分作用(减小瓦)有利于蕞小穗 掭误差，恒过强的积分作用会引起积分饱和，使系统超调加大，甚至引起振葫。因此，在调节过 ．．5：二： 程的初期，即误差的累积f∑El封较小时，应减弱积