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第26卷第8期增刊 仪器仪表学报 2005年8月
网络机器人遥操作实现研究
郭建光符秀辉
(沈阳化工学院信息工程学院沈阳
摘要通过将网络与机器人合成，设计了二个网络遥操作系统。该系统采用c／s体系结构。操作者在客户端通过观察图像和
距离信息，操纵游戏杆控制远程的移动机器人完成基本的运动和避开障碍物的运动。实验验证了遥操作系统的可行性和合理
性。
关键词遥操作移动机器人网络 ．
Researchon Net—robot
Realizing Tele—Operation
Guo Fu
Jianguang
(Institute InstituteChemical
of of
Information
Engineering，Shenyang
Abstract networkwith mobilerobot is uses
robot，a
By tele—operated system system
combining designed．This
thearchitecture usesthe basic
of tocontrolremotemobilerobottocomplete
client／server．Operatorjoystick
movementandavoidtheobstaclewiththeuseofthefeedbackanddistance onthe
image
demonstratesits and
teleoperationsystem feasibilityvalidity．
words MobilerobotNetwork
Key Tele--operation
1 引 言 2遥操作系统的硬件结构图描述
随着计算机互联网技术和机器人技术的飞速发 图1为移动机器人遥操作系统的硬件结构图。在
展，基于网络的机器人遥操作技术的研究已经成为机 图中所标的系统变量的说明如下：
器人学界、计算机学界及网络技术界的研究热点。 Xm：操作者操作游戏杆的位置；Cm：计算机将游
近年来，基于网络的机器人遥操作的研究取得了 戏杆的位置转换为命令；Vm：向移动机器人发送的速
很大进展。1994年，美国南加州大学的Ken 度命令；Dm：超声波测距传感器测量的机器人与障碍
Goldberg
Project项目中，建立了第一台基于物之间的距离。
等在Mercury
Int
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