基于模拟退火算法的割草机器人的避障研究.docVIP

基于模拟退火算法的割草机器人的避障研究 李正明，张燕 （江苏大学 电气信息工程学院 江苏 镇江 212013） 摘要：局部路径规划是割草机器人关键问题之一，针对该问题目前运用较多的是人工势场法，但传统的人工势场法往往存在局部极小点，因此，本文提出采用填平势场与模拟退火算法相结合的解决策略，求解势场强度的最小值作为下一行走目标，多个序列目标构成优化路径，引导机器人脱离局部极小点，绕过障碍物到达目标点。仿真结果表明：该算法不仅有效地克服了局部极小点，且优化了机器人的行走路径、降低了路径的复杂度。 关键词：局部路径规划；割草机器人；人工势场法；模拟退火算法 中图分类号： 文献标识码：Obstacle Avoidance of Mowing Robot Based on Simulated Annealing Algorithm Li zheng-ming, Zhangyan (School of Electrical Engineering, Jiangsu University, Zhenjiang 212013, China) Abstract: Local path planning is one of the key issues of mowing robot. Against this problem the method used more is artificial potential field, but there is often a local minimum problem in the traditional artificial potential field. Therefore, this article introduced a strategy which could guide the robot around obstacles from the local minimum to reach the target successfully.The strategy which combines a filled potential field and simulated annealing algorithm is to solve the minimum of the potential field strength as next target and connect them to constitute the optimal path.The results of the simulation indicated that this method not only overcomes the artificial potential field of the local minimum effectively, but also optimizes the path and reduces the complexity of the path. Key words:Local path planning,Mowing robot,Artificial potential field(APF),Simulated annealing Algorithm(SAA) 0 引言 随着经济不断发展，城市绿化进程逐渐加快以及草坪业迅猛发展，每年城市草坪、高尔夫球场等公共绿地的修剪需要消耗大量时间、资金和人力，因此研制割草机器人，将劳动力从高重复、枯燥的割草作业中解放出来已成为社会发展的需要。导航是割草机器人的核心技术，而路径规划则是导航技术的重要环节。 割草机器人路径规划总的控制目标是依据某个或某些优化准则（如：工作代价最小、行走路线最短、行走时间最短等），在割草过程中找到一条避开障碍物的最优或次优路径[1]。目前解决路径规划问题的方法主要有四种: 几何法，单元分解法，人工势场法，数学分析法[2]。由于人工势场法具有简单、高效、实时性好、计算量相对较少、路径光滑等优点，因而被广泛应用于局部路径规划中，但传统人工势场法经常会因局部极小问题而导致规划失败。为此，本文提出将填平势场与模拟退火算法相结合的解决方案，求解机器人运动范围内势场强度的最小值，从而引导机器人脱离局部极小点，弥补传统人工势场的缺陷。 1 问题描述 Khatib于 1986 年提出的人工势场法是机器人局部路径规划最常用的方法之一[3]，其基本思想是:在目标位置构造引力势场, 随着与机器人和目标点的距离增加而单调递增，方向指向目标点；在障碍物周围构造斥力势场, 机器人处于障碍物影响范围内时有一极大值，并随与障碍物的距离的增大而单调减小，方向指向远离障碍物的方向。引力场与斥力场共同作用形成复合人工势场，机器人在引力和斥力的合力作