原创力文档- 1、本文档共4页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
优秀毕业论文，完美PDF格式，可在线免费浏览全文和下载,支持复制编辑,可为大学生本专业本院系本科专科大专和研究生学士相关类学生提供毕业论文范文范例指导,也可为要代写发表职称论文提供参考！！！
第4l卷增刊I 华中科技大学学报(自然科学版) Vo】．4l
Sup．工
2013年
10月 Univ．ofSci．Tech．(NaturaIScienceEdition) 0ct． 2013
J．Huazhong
基于激光雷达的托卡马克转运车定位方法
石 飞8 王 冰8 杨 明8 王春香6
(上海交通大学a自动化系；b机器人研究所，上海200240)
摘要 为满足转运车定位与导航的高精度要求，以室内托卡马克转运车作为研究平台，设计了建立人工路标
地图的方法，提出了建立优化地图的算法．结合改进的相交圆的方法对转运车进行定位，为了提高建立地图的
效率，提出了基于同步定位与地图创建(SLAM)的自动路标地图生成系统的设计思路．通过实现托卡马克转
运车的定位与导航，验证了所提的基于激光雷达的定位方法的有效性与高精度，轨迹跟踪实验的平均误差约
mm．
为10
关键词人工路标；定位；激光雷达；同步定位与地图创建；自动建图
中图分类号 TP242文献标志码 A 文章编号 167卜4512(2013)S1—0237一04
LocalizationofTokamaktransferVehiclelaserradar
using
8 6
S^iFPi C^越椎zi口聍g
i再么行gBi，29。Y么竹gMi竹g。W竹g
(a of Robotics Jiao 200240，China)
DepartmentAutomation；blnstitute，ShanghaiTongUniversity，Shanghai
AbstractTomeetthe of accurate and oftheindoorToka—
requirementshighly positioningnavigation
maktransfervehicle，the of a ofartificiallandmarkswas arefine
procedurebuildingmap designed，and
of was Thenthelandmarkcouldbeusedforlocalizationof
strategymappingprocedureproposed． map
mobilerobotswithintersectioncirclemethod．A1soanideaof theartificiallandmarkau—
building map
was on localizationand orderto
basedSLAM(simultaneous map
tomaticallyproposed mapping)，in
werecarriedoutvalidatethe ofourmethod
ef“ciently．Experiments to affectivity byrealizingnaViga—
tionthetransfervehicleand
文档评论（0）