基于情绪控制仿人机器人表情及研究.pdfVIP

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第41卷 增刊I V01.41 华中科 技大学学报(自然科学版) Sup.I 2013年 Univ.ofSci.Tech.(NaturalScienceEdition) oct. 2013 10月 J.Huazhong 基于情绪控制的仿人机器人表情研究 吕 振 解 仑 韩 晶 刘 欣 王志良 (北京科技大学计算机与通信工程学院,北京100083) 摘要为了在人机交互中使仿人机器人表情更加接近人类,基于仿人机器人嵌入式系统结构平台,利用嵌入 式芯片控制舵机的方法,对多自由度仿人机器人面部表情进行了设计和实现.首先,通过嵌入的系统芯片对舵 机进行控制,利用其转动角度和脉冲宽度之间的关系,达到舵机对相应面部自由度的控制;然后,系统采用分 时复用和串并结合的方法,产生PwM波控制信号,使得在表情发生时各舵机达到同步进行的效果;最后,通 过有限状态机构造情绪抑制模型,让机器人拥有一定的情绪抑制能力.经过大量的试验和仿真,验证了本系统 具有较高的可行性. 关键词仿人机器人;嵌入式系统;面部表情;多自由度;情绪调节 中图分类号 TP242文献标志码 A 文章编号 1671—4512(2013)S1一0352一04 Researchon based0nm00dcontrol humanOidrObot expressiOns LHZ^P竹XiPL乱咒 Hn门J Li“Xi扎 ing w口以gZ^iZi口,29 of andCommunication ofScience (School Computer Engineering,University and 100083,China) TechnologyBe玎ing,Be巧ing Abstract more tohu— Inordertomakethehumanoidrobotinthe interactionclose human—computer man the onembeddedstructureofhumanoidrobot embedded expression,basedsystem platform,with of robot control and multi—freedomhumanoid chip steeringgearexploited,thedesignimplementation facial wereachieved.Firstofa11,the wascontrolledtheembedded expressions steeringgear through and

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