基于神经网络PID控制的柔性微机器人系统.pdfVIP

维普资讯 第 29卷第3期 2007年5月 机器人 ROBOT VoM1．29．No．3 ay，2007 文章编号：1002-0446(2007)03-0219-05 基于神经网络 PID控制的柔性微机器人系统 昝 鹏 ，颜国正，于莲芝 (上海交通大学电子信息与电气工程学院820所，上海 200240) 摘 要 ：根据尺蠖蠕动的原理，研制了一种三自由度微型机器人内窥镜诊疗系统；该机器人由空气压橡胶驱动 器驱动，通过两个气囊钳位．建立了机器人的动态模型．基于BP神经网络 PID控制策略，设计了电一气脉宽调制伺 服系统控制机器人的移动．用系统输出的预测值来代替实测值 ，计算权系数的修正量，实时改变控制参数以提高控 制效果．软件仿真和实验结果都证实该方法弥补了传统PID控制方法的不足，显著改善了系统的静动态特性，是一 种理想的气动微型蠕动机器人控制方法． 关键词：微机器人；BP神经网络；PID；建模 中图分类号 ：TP24 文献标识码：A A FlexibleM iniatureRoboticSystem Basedon NeuralNetworkPID Control ZAN Peng。YAN Guo—zheng。YU Lian-zhi (No．820Lab，SchoolofElectronics，InformationandElectricalEngineering，ShanghaiJiaotongUniversity，Shanghai200240，China) Abstract：Basedon inchworm locomotionprinciple，a3-DOFminiatureendoscopicinspectionsquimr ingrobotsystem is designed，whichisdrivenbyapneumaticrubberactuatorandclampedbytwoairchambers．Dynamicmodeloftherobotis built．WithBPneuralnetworkPIDscheme，allelectro—pneumaticPWM (Pulse—WidthModulation)selyvOcontrollerisde— singedtocontroltherobotmovement．Withthepredictedvalueofsystem outputinsteadofmeasuredvalue，theweightco— effientiscorrectedandthecontrollerparametersarechangedinrealtimetoimprovethecontrolperfomr ance．Bothsimula， tionandexperimentalresultsindicatethatthisschemecanovercometheshortagesoftraditionalPIDcontrollers，improvethe system staticanddynamicperfomr ance，andisan idealcontrolmethodforpneumaticminiaturesquimr ingrobots． Keywords：miniaturerobot；BPneuralnetwork；PID；modeling 1 引言 (Introduction) 力，而且具有 自适应学习、并行分布