复杂环境下基于势场原理的路径规划方法.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 × ∂ 年 月 文章编号222 复杂环境下基于势场原理的路径规划方法Ξ 高云峰 黄海 哈尔滨工业大学机器人研究所 黑龙江哈尔滨 摘 要 针对势场原理所固有的几个缺陷 在相近障碍物间不能发现路径 在狭窄通道中摆动 在障碍物前振 荡 存在陷阱区域 当目标附近有障碍物时无法达到目标点 提出了改进办法 改进后的势场法适用于未知复杂环 境下移动机器人的路径规划 并具备一定的学习能力 仿真实验验证了该方法的有效性 关键词 移动机器人 路径规划 势场法 中图分类号 ×° 文献标识码 ΑΠατηΠλαννινγ Αλγοριτημ ΒασεδονΠοτεντιαλΦιελδ φορΧομπλεξ Ενϖιρομεντ ≠∏2 (ΡοβοτΙνστιτυτε, ΗαρβινΙνστιτυτεοφΤεχηνολογψ, Ηαρβιν , Χηινα) Αβστραχτ:ƒ∏¬22 ∏∏∏ √∏2 ¬√×√√∏ ∏ Κεψωορδσ: 1 引言(Ιντροδυχτιον) 而在整个区域内所受的引力场被定义为[] : _ _ _ _ Υ(θ) μ (θ,θ ) () 采用势场原理求解路径规划的基本方法是 移 ΝΘ 动机器人在一个力场中运动要达到的位置对移动 其中 是正比例系数 _ _ _ _ 是 ; (θ,θ ) + θ θ + Ν Θ 机器人来说是一个引力极 而障碍物是斥力面 按各 _ _ 机器人 到目标 的距离 取 θ θ ; μ . 个障碍物和目标位姿产生人工势能的总和取极小 由该引力场所生成的对机器人的引力为引力势 值决策运动