旋转电弧传感弧焊机器人焊缝实时纠偏系统研究.pdfVIP

第 23 卷第 7 期 机器人　ROBO T V o l. 23,N o. 7 2001 年 10 月 　O ct. , 2001 文章编号: (2001) 旋转电弧传感弧焊机器人焊缝实时纠偏系统研究 张　华　 余　锋　 贾剑平　 熊震宇　 潘际銮 (南昌大学机械电子研究所　南昌　330029) 摘　要: 本文介绍了以高速旋转电弧为传感器的弧焊机器人焊缝实时纠偏系统, 首先设计了适应机器人要求 的高速旋转电弧传感器, 然后对电弧传感V 形坡口焊缝的识别方法及铁水等干扰影响进行了研究, 采用模糊控制 技术进行焊缝实时纠偏, 最后完成了V 形坡口直线焊和角焊缝折线焊, 取得了满意的焊缝纠偏结果. 关键词: 弧焊机器人; 电弧传感器; 焊缝纠偏 中图分类号: 　T P24　　　　文献标识码: 　B THE STUDY ON REAL - T IM E SEAM CORRECT ION SY STEM BASED ON ROTAT ING ARC SENSOR FOR W ELD ING ROBOT 　 　 　 　 ZHAN G H ua YU Feng J IA J ian p ing X ION G Zhen yu PAN G J i luan ( , , 　330029) M echatronics Institu te N anchang U niversity N anchang 　 : , Abstract In th is paper a real tim e seam co rrection system based on h igh speed ro tating arc senso r fo r arc robo t w as studied, the p rincip le and m ethod of th is system w ere discussed in detail, the results of experim ent in the cir cum stance of V shape groove and angle seam w ere p resented. 　Keywords: arc robo t , arc senso r, seam co rrection 1　引言 2　系统构成及原理 目前工业上使用的弧焊机器人大多是示教再现 弧焊机器人焊缝纠偏系统的工作原理如图 1 所 型, 存在以下不足, 其一是效率不高, 尤其对比较复 示. 电弧传感器将焊炬高度的变化转换为焊接电流 杂的曲线焊缝, 示教编程工作量比较大, 其二是批量 的变化, 经过 采集变成数字信号送入计算机进 A D 生产时, 要求工件一致性比较好、安装工件夹具精度 行处理, 计算机将该信号进行数字滤波后求得左右、 比较高, 其三是要求工件在焊接过程中不发生变形, 高低偏差, 经过控制器得到左右、高低控制信号, 经 这些不足及要求使