模糊控制技术的倒立摆控制.pdfVIP

第 卷 第 期 中 国 民航 学 院 学 报 !! #$!! %#! 年 月 !##$ %! ’()%*+,’-,.//+,*/*0/’%,(%/1)2/03,’-,.4/%*,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,5676896:, #$# # ( !#$%%##% ’### !##$ # ##%% #$ 基于模糊控制技术的倒立摆控制 % % % 陈振锋 张 鹏 蔡毓峰 丁莉芬 中国民用航空学院 机电工程学院 天津 # % *$$*$$ ( ! % % 摘要 简要介绍了模糊控制技术的发展和应用 详细介绍了模糊控制器的设计 着重讨论了单 级倒立摆的模糊规则的制定 并通过 仿真 验证了所制定的模糊规则的正确性和可 % % ?:9@A:0B 行性’ ! 关 键 词 倒立摆 模糊控制 模糊规则 ?:9@A:0B 仿真 中图分类号! 文献标识码! CD #* E $ 引言 # 单级倒立摆结构简述 年%美国教授查德 $首先提 如图 所示% 设小车质量为 % 摆杆质量为 #’+ ,)-)./0123 # # % % % 出了模糊集合的概念 由此开创了模糊数学及其 小车系统的摩擦系数为 摆的摩擦阻力矩系 $ %$ 应用的新纪元’ 数为 % % % 模糊控制是模糊集合理论的一个 摆杆长度为 摆杆惯量为 小车位置为 %# ’ 重要方面 年 英国教授马丹尼 摆杆与垂直向上方向的夹角为 采用 ’ #’4! % #56768/9! % ! % ;2=0 首先将模糊集合理论应用于加热器的控制 方法可建立单级倒立摆的动力学方程 系统的状 1/0: ( ’ 中%随后模糊控制技术得到了广泛的应用’ 倒立摆 态空间方程为 作为典型的快速) ) ) ) 多变量 非线性 绝对不稳定 非