欠驱动旋转双摆系统的建模与仿真.pdfVIP

第27卷第11期 计算机仿真 2010年11月 文章编号：1006-9348(2010)11—0363—04 欠驱动旋转双摆系统的建模与仿真 高丙团1，李军远2，章啸3 (1．东南大学电气工程学院，江苏南京210096； 2．哈尔滨工业大学(威海)信息科学与工程学院，山东威海264209； 3．北京兴泰学成仪器有限公司。北京100060) 摘要：研究倒立摆控制问题，针对旋转双摆系统这一新颖的欠驱动机械系统，而旋转双摆系统是由一个驱动的旋转臂和两个 未驱动的旋转摆杆组成，选取驱动臂和两个摆杆的旋转角度作为系统的广义坐标，系统存在不稳定平衡点。为对系统进行 稳定性控制，采用拉格朗日方程的方法建立了其动力学模型并总结了系统模型的特殊性质。为了便于进行稳定控制器的设 计，给出了近似条件下旋转双摆系统的线性化。对动力学模型进行了仿真实验，仿真结果表明实现了系统的稳定性控制，说 明了模型的有效性。 关键词：旋转双摆；动力学建模；欠驱动；仿真 中图分类号：TP391．9文献标识码：B andSimulationofanUnderactuated Modeling Double Pendulums Rotating System GAO Xiao’ Bing—tuanl，LIJun—yuan2，ZHANG ofElectrical (1．School 210096，China； Engineering，SoutheastUniversity，NanjingJiangsu 2．Schoolofinformation Instituteof scienceand engineering，HarbinTechnology， Weihai Shandong264209，China； SintaiInstrument 3．Beijing Co．，Ltd，Beijing10060，China) andnumericalsimulationsale foranovelunderactuateddouble ABSTRACT：Dynamicalmodeling presented rotating consistsof[Lrlactuated armandtwounactuated pendulumssystem．Doublerotatingpendulumssystem rotating rotating on modelisderived the ofactuated pendulums．BasedL雄Wequations，itsdynamic byselectingrotatingangles Krm