欠驱动非完整机械系统的鲁棒控制.pdfVIP

第 22 卷　第 6 期 航　空　学　报 V o l. 22 N o. 6 2001 年　　11 月　　　　　A CTA A ERONAU T ICA ET A STRONAU T ICA S IN ICA 　　　　　 N ov. 2001 　　文章编号:(2001) 欠驱动非完整机械系统的鲁棒控制 董文杰, 徐文立 (清华大学 自动化系, 北京　100084) ON CONTROL OF UND ERACTUATED NONHOLONOM IC M ECHAN ICAL SY STEM S , DON G W en jie XU W en li ( , , 　100084, ) D epartm ent of A utom ation T singhua U niversity Beijing Ch ina 摘　要: 讨论了一类不确定欠驱动非完整机械系统的跟踪控制问题。基于所定义的误差方程, 提出了新的鲁 棒控制器。该控制器不但对系统惯性参数的不确定具有鲁棒性, 而且保证了系统的跟踪误差渐近趋于零。数 字仿真验证了所提出控制器的有效性。 关键词: 非完整系统; 不确定系统; 鲁棒控制; 欠驱动系统控制 中图分类号: T P 27　　　文献标识码:A Abstract: T h is paper considers the track ing contro l p roblem of underactuated nonho lonom ic m echanical sys . . tem s w ith uncertainty N ew robust contro llers are p ropo sed w ith the aid of new ly p ropo sed track ing erro rs T he p ropo sed contro llers no t only are robust w ith respect to the param eter uncertainty but also ensure the track ing erro r to asymp to tically tend to zero. In o rder to show effectiveness of the p ropo sed results, the . track ing contro l of a simp le nonho lonom ic mobile robo t is discussed Sim ulations verify effectiveness of the . p ropo sed results : ; ; ; Key words nonho lonom ic system uncertain system robust contro l underactuated system