电动助力转向系统双闭环模糊PID控制系统分析.pdfVIP

垒!l兰些塑翌!竺 电动助力转向系统双闭环模糊PID控制系统分析 on machitricaldual control Analysiseps fuzzy closed-loopsystem 魏万迎。’2，殷国富’，田大庆‘ WEl Wan—ying‘1”，YINGUO．ful，TIANDa．qin91 (1．四川大学制造学院，成都610065；2．成都大学电子信息学院，成都610106) 摘要：电动助力转向系统(EPS)是机电结合的控制系统，电流PID控制是以目标电流和反馈电流为差 值的闭环控制系统，模糊控制是以机械转向轴取差值的机电闭环控制系统，本文以力矩反馈 环为外环，电流反馈环为内环，设计了一个双闭环控制系统。将模糊PD控制的输出作为助力 目标值，然后进行电流PID控制，快速跟踪目标力矩。经仿真模拟，双闭环模糊PID控制使电 动助力转向系统具有更好的跟踪性和稳定性。 关键词：助力转向；电流PID控制；模糊控制；模糊PID控制；机电双闭环 009-01 中固分类号：TP273 文献标识码：A 文章给号：1 34(201o)12(上)-0041-03 Doi：10．3969}／j．Issn．1 009-0134．2010．12(上)．14 0引言 电动助力转向系统(EPS)是目前车辆转向系统 的研究热点。转向系统的作用是可靠、稳定的调 节车轮方向，但从实质上讲，这是由驾驶员来完 成的，助力转向系统的主要功能是使驾驶员操作 更方便舒适、使转向更加稳定可靠。 电动助力转向系统(EPS)在助力时是一个力 跟随随动系统，由扭矩传感器测得转向柱扭矩， 经控制器以一定算法处理后产生控制信号，经H桥 9方向盘车速信号2v) 驱动电路输出电压U到电机电枢上，驱动电机产生 助力转矩。目前控制器实际使用的控制算法以电 流PID(PD)控制和模糊控制较为普遍，前一种是电 机电枢电流反馈形成电流差值PID控制，后一种是 通过转向柱角度的机械反馈形成角度差值(反映 篙◆ 为扭矩)控制，后者通常采用模糊控制，或模糊 自适应PID控制。为提高控制性能，本文在不增加 lH￡j 拉杆 齿条 硬件的条件下，将两者结合，形成模糊PID机电双 图1转向系统模型示意图 闭环控制策略来提升控制效果。经仿真，模糊PID 2转向柱受力形成扭矩TS 双闭环控制系统电动助力转向系统(EPS)的跟随 研究的电动助力转向系统是转向柱助力式转 能力得到增强。 向系统，驾驶员手力Tsw通过转向盘施加到转向柱 1 EPS建模系统 的上部；电机助力Tm经减速装置 把汽车前轮和转向机构向转向轴简化，得到简 加到转向柱的下部，旋转方向与Tsw 化后的转向系统模型如图l所示。汽车电动助力转 相同；路面阻力TR由传动结构作用于转向 向系统主要部件包括：扭矩传感器、车速传感器、 柱的下部，旋转方向与Tsw相反；转向柱上的 Control Unit， 扭矩传感器反映了转向柱的形变，转向柱上、下 电流传感器、电子控制单元(Elec—tric 收精日娜：2010—07