新型外科手术机器人(AOBO)机构设计及运动学分析.pdfVIP

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新型外科手术机器人(AOBO)机构设计及运动学分析.pdf

第 33卷 第 1期 轻工机械 Vo1.33NO.1 2015年 2月 LightIndustryMachinery Feb.2Ol5 [研究 ·设计] DOI:10.3969/j.issn.1005-2895.2015.01.008 新型外科手术机器人 (AOBO)机构 设计及运动学分析 王朝斌 ,邓 琛 ,张琴舜。,丁大民 (1.上海工程技术大学 电子 电气工程学院,上海 201620;2.上海交通大学 核科学与工程学院,上海 200240) 摘 要:为了提高外科手术机器人的工作空间和手术效率,缩小机器人的操作空间和结构尺寸,以适应针对不同病人的 工作特点和手术环境。研制了一种新型的7 自由度外科手术机器人 (AOBO),设计了每个关节的动力机构以及专用的 手术器械 。肩关节机构处通过 1个谐波减速器使得整体运动更加平稳 ,负载能力更大 ;大臂和小臂采用高强度低质量 的 碳纤维材质制造减少了由于臂长给 电机增加的负载,同时建立了其运动学方程,仿真 了机器人的3-作空间。实物测试实 验表明,该外科手术机器人具有合适的工作空间和很好的动作灵活性,能够满足外科手术对于机器人的准确定位和精确 操作 的要求。 关 键 词:手术机器人 ;机构设计;工作空间;运动学 中图分类号:TP242 文献标志码:A 文章编号:1005—2895(2015)01-0025.06 NewTypeofSurgeryRobot(AOBO)Mechanism Design andKinematicsAnalysis W ANG Chaobin ,DENG Chenh , ZHANGQinshun,DINGDamin (1.SchoolofElectronicandElectricalEngineering,ShanghaiUniversityofEngineeringScience,Shanghai201620,China; 2.SchoolofNuclearScienceandEngineering,ShanghaiJiaoTongUniversity,Shanghai200240,China) Abstract:Inordertoimproveoperation efficiencyofsurgicalrobot,decreaseworkingspaceandrobotstructuresizeto adaptwork characteristicsandoperation environmentfordifferentpatients.A new typeofsurgeryrobotAOBO was developed,themotivationmechanism ofeachjointandspecialsurgicalinstrumentsweredesigned.Shoulderjoint mechanism makestheoverallmovementmorestableandhasgreaterload capacitybyaharmonicreducer;bigarm and smallarm weremadefrom carbonfibermaterialwithlow weightandhighstrength,whichreducestheloadtothemotor dueto longarm.In themeanwhile,thekinematicsequationwasestablished,robotworking spacewassimulated. Physicaltestresultsindicatethatthesurgicalrobothasaproperwo

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