开放式弧焊机器人系统控制软件的开发.pdfVIP

第 卷 第 期 焊 接 学 报 2 8 1 Vol . 2 8 No . 1 年 月 2 0 0 7 1 TRANSACTIONS OF THE CHINA WELDING INSTITUTION January 2 0 0 7 开放式弧焊机器人系统控制软件的开发 张连新， 高洪明， 张广军， 吴 林 （哈尔滨工业大学，现代焊接生产技术国家重点实验室，哈尔滨 150001） 摘 要：基于 Visual C + + 开发环境和 PComm32PRO 动态链接库，采用多文档模板技术 和动态菜单技术开发了开放式弧焊机器人系统的控制软件。首先，分析了作为机器人 遥控焊接系统组成部分的焊接机器人的控制软件的功能需求与构成；然后，分别开发了 作为单独的焊接机器人所需的控制软件模块，包括运动控制模块、在线指令模块、状态 监控模块和运动程序模块四个模块。最后，通过对开发的机器人控制软件系统的实际 应用，表明开发的各个软件模块的正确性和稳定性，对机器人控制的有效性，同时也发 现该软件系统对用户的使用非常方便、简单。 关键词：PComm32PRO ；软件系统；机器人控制；弧焊机器人 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） 张连新 TG409 A 0253 - 360X 2007 01 - 025 - 04 0 序 言 人遥控焊接系统，在系统中，所有的子系统，如力觉 传感系统等都通过局域网连接起来。要构件这样的 一个系统，首先要有一个能够满足这样需要的开放 随着人类探索范围的不断增大，焊接技术被广 式焊接机器人，如能够很好集成各种遥控焊接需要 泛的应用到了空间站的建造、深海结构以及核能设 的传感器等。但是考虑到机器人如果能够作为普通 备的维修领域中。因此，机器人遥控焊接技术应运 ［ ］ 的焊接机器人进行其它的应用，也可以作为机器人 而生，并且表现出了巨大的应用潜力 1 - 3 。但是目 前国内机器人遥控焊接技术还不能实际应用，因此 遥控焊接系统的组成部分，将是更好的选择。为此， 开发能够实际应用的机器人遥控焊接系统具有非常 以能够满足构建机器人遥控焊接系统的需要为基 重要的实际意义和理论价值。实际上，在机器人遥 础，开发一台开放式机器人系统。基于这样的考虑， 控焊接系统中，焊接机器人仍然是最重要、核心的部 确定了机器人系统的硬件结构，如图 所示。 1 分。焊接机器人的精度直接决定着能否进行实际的 应用，这在遥控焊接作业中显得更加重要；焊接机器 人的开放性决定着能否连接更多的传感器为该地端 的操作者提供更多的现场信息，也决定着操作手段 的多样性。因此，开发具有较高精度，良好开放性的 焊接机器人是构建机器人遥控焊接系统的基础。控 制软件作为焊接机器人系统的重要组成部分，它决 图 开放式焊接机器人控制系统硬件结构 1 定了系统的功能及使用的方便性等，故开发软件系 Fig .1 Hardware structure of open architecture 统是很重要的。下面详细地介绍以工业控制计算机