实验三控制系统的频率特性.docVIP

实验三 控制系统的频率特性 1．实验目的 1) 掌握运用MATLAB软件绘制控制系统波特图的方法； 2) 掌握MATLAB软件绘制奈奎斯特图的方法； 3) 利用波特图和奈奎斯特图对控制系统性能进行分析。 2．实验仪器 1) PC机一台 2) MATLAB软件 3．实验原理 1. 奈奎斯特稳定判据及稳定裕量 （1）奈氏（Nyquist）判据：反馈控制系统稳定的充要条件是奈氏曲线逆时针包围临界点的圈数R等于开环传递函数右半s 平面的极点数P, 即R=P ;否则闭环系统不稳定, 闭环正实部特征根个数Z可按下式确定 Z=P-R=P-2N （2）稳定裕量 利用轨迹上两个特殊点的位置来度量相角裕度和增益裕度。其中与单位圆的交点处的频率为（截止频率）；与负实轴的交点频率为（穿越频率）。则　　 相角裕度： 增益裕度： （对数形式： 2. 对数频率稳定判据 将系统开环频率特性曲线分为幅频特性和相频特性，分别画在两个坐标上，横轴都用频率，纵轴一个用对数幅值和相角，这两条曲线画成的图就是Bode图，即对数频率特性图。 因为Bode图与奈氏图有一一对应关系，因此，奈氏稳定判据就可描述为基于Bode图的对数频率稳定判据： （1）开环系统稳定，即开环系统没有极点在正右半根平面，如果其对数幅频曲线大于0dB的区域内，相频曲线对线正负穿越次数相等，那么闭环系统就是稳定的，否则是不稳定的。 （2）开环系统不稳定，有P个极点在正右半平面，如果其对数幅频曲线大于0dB的区域内，相频曲线对线正穿越次数大于负穿越次数P/2，闭环系统就是稳定的，否则是不稳定的。 3．利用MATLAB绘制Nyquist图和Bode图 MATLAB控制系统工具箱提供了许多函数，用来绘制系统的Nyquist曲线、Bode图以及Nichols图。并可以进行增益裕度和相角裕度的分析。相关常用函数如表3-1所示。 表3-1 MATLAB频率特性函数 函数名 函功能描述 allmargin 计算所有的交叉频率和稳定裕量 bode 计算并绘制BODE图 bodemag 计算并绘制BODE幅频特性图 evalfr 计算系统单频率点处的频率响应 freqresp 计算系统的频率响应 interp 在FRD模型频率点间插入频率响应数据 linspace 生成平均频率间隔的向量 logspace 生成平均对数频率间隔的向量 margin 计算增益裕度和相角裕度 ngrid Nichols网格线 nichols 绘制Nichols曲线图 nyquist 绘制Nyquist曲线图 4．实验内容 绘制下例各控制系统波特图和奈奎斯特图。 系统开环传递函数为：;绘制系统Nyquist图和波特图。 系统开环传递函数为：; 绘制Nyquist图和波特图,并求出系统的相角稳定裕量和幅值稳定裕量。 系统开环传递函数为：，绘制系统波特图，并求出系统的相角稳定裕量和幅值稳定裕量。 已知控制系统开环传递函数为：，试用奈奎斯特稳 定判据判定开环放大系数K为10和50时闭环系统的稳定性。 5．实验步骤 （1）画图程序： ① k=1;z=[];p=[0,-1];G=zpk(z,p,k);figure(1);nyquist(G);figure(2); bode(G) 图3-1 系统1的奈奎斯特图 图3-2 系统1的伯德图 num=[2 2]; den=conv(conv([1,0 0],[0.04,1]), [0.4,1]); G=tf(num,den); bode(G); [Gm,Pm,Wx]=margin(G)Gm =7.6999 （单位？） Pm =20.9451 Wx =5.9161 num=500*[0.0167,1];den1=conv([1,0],[0.05,1]);den2=conv([0.0025,1],[0.001,1]);den=conv(den1,den2); G0=tf(num,den);w=logspace(0,4,50);bode(G0,w);margin(G0); 由程序运行结果和图示知道，幅值穿越频率w= ? rad/s, 相角稳定裕量r= ?; 相角穿越频率w= ?, 幅值稳定裕量k= ? ,即 db。 ④ (1) 当K=10时 G0=tf(10,conv([1,1],conv([0.5,1],[0.2,1])));nyquist(G0); (2) 当K=50时 G0=tf(50,conv([1,1],conv([0.5,1],[0.2,1]))); nyquist(G0); 上面两个开环系统奈奎斯特图知道，当K=10时，极坐标图是否包围（